| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景和选题意义 | 第9-11页 |
| ·蛇形机器人研究状况 | 第11-15页 |
| ·蛇形机器人步态规划现状 | 第15-16页 |
| ·二维步态运动研究现状 | 第15-16页 |
| ·三维步态运动研究现状 | 第16页 |
| ·本文主要工作和结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 蛇形机器人的结构设计和数学模型分析 | 第17-43页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·蛇形机器人结构设计 | 第17-22页 |
| ·蛇的生理构造介绍 | 第17-18页 |
| ·蛇形机器人设计 | 第18-22页 |
| ·蛇形机器人运动学模型 | 第22-34页 |
| ·D-H（Denavit-Hartenberg）变换模型 | 第22-25页 |
| ·非完整约束运动学模型 | 第25-27页 |
| ·背骨模型 | 第27-30页 |
| ·蛇形机器人连杆模型 | 第30-34页 |
| ·蛇形机器人动力学模型 | 第34-41页 |
| ·摩擦力介绍 | 第34-35页 |
| ·蛇形机器人库伦摩擦力模型 | 第35-36页 |
| ·蛇形机器人粘性摩擦力模型 | 第36-37页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第37-38页 |
| ·基于牛顿-欧拉方程的蛇形机器人动力学模型 | 第38-40页 |
| ·蛇形机器人动力学分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 蛇形机器人运动步态规划及实验分析 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·蛇形机器人步态运动 | 第43-46页 |
| ·蜿蜒运动 | 第43-44页 |
| ·伸缩运动 | 第44-45页 |
| ·侧移运动 | 第45页 |
| ·蛇形机器人其它步态 | 第45-46页 |
| ·基于蛇形态学的微分几何蛇形机器人步态研究 | 第46-55页 |
| ·曲线微分几何基础 | 第46-47页 |
| ·Frenet-Serret 公式 | 第47-49页 |
| ·基于微分几何的蛇形机器人运动轨迹模型 | 第49-53页 |
| ·基于形态学的蛇形机器人步态规划 | 第53-55页 |
| ·蛇形机器人运动分析 | 第55-60页 |
| ·蛇形机器人步态仿真及实体实验 | 第60-62页 |
| ·二维步态运动仿真及实验 | 第60-61页 |
| ·三维螺旋运动仿真及实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 蛇形机器人在桥梁缆索检测中的应用 | 第64-70页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·桥梁缆索无损检测 | 第64-66页 |
| ·桥梁缆索系统 | 第64-65页 |
| ·桥梁缆索需要检测的方面 | 第65-66页 |
| ·基于蛇形机器人的桥梁缆索无损检测系统 | 第66-69页 |
| ·多单目视觉检测系统 | 第67-68页 |
| ·无损漏磁检测系统 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 本文总结和后期研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |