基于ARM的六足机器人控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 机器人技术概述 | 第13页 |
| 1.1.2 嵌入式系统介绍 | 第13-15页 |
| 1.2 六足机器人国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外发展历史 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究的内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题研究的内容 | 第18页 |
| 1.3.2 课题的结构安排 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 六足机器人硬件系统的构建 | 第21-29页 |
| 2.1 硬件总体框架 | 第21页 |
| 2.2 六足机器人躯干结构 | 第21-22页 |
| 2.3 关节驱动电机的选择 | 第22-23页 |
| 2.4 舵机的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.5 舵机控制器 | 第24-25页 |
| 2.6 ARM处理器介绍 | 第25-26页 |
| 2.7 开发平台的选择 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 六足机器人软件系统的构建 | 第29-49页 |
| 3.0 软件总体框架 | 第29页 |
| 3.1 Uboot引导程序的移植 | 第29-36页 |
| 3.1.1 Uboot启动流程分析 | 第30-32页 |
| 3.1.2 Uboot移植 | 第32-36页 |
| 3.2 Linux 2.6 内核的移植 | 第36-41页 |
| 3.2.1 修改内核相关代码 | 第37-38页 |
| 3.2.2 配置内核 | 第38-41页 |
| 3.3 Yaffs2根文件系统 | 第41-45页 |
| 3.3.1 嵌入式Linux文件系统介绍 | 第41-42页 |
| 3.3.2 Yaffs2型文件系统的制作 | 第42-45页 |
| 3.4 应用程序的框架及任务 | 第45-48页 |
| 3.4.1 控制层 | 第46页 |
| 3.4.2 逻辑层 | 第46-47页 |
| 3.4.3 驱动层 | 第47页 |
| 3.4.4 应用层调用关系和时序 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 六足机器人结构和步态分析 | 第49-61页 |
| 4.1 六足机器人主体结构概述 | 第49-50页 |
| 4.2 单腿运动学分析 | 第50-51页 |
| 4.3 六足机器人的步态分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 三角步态 | 第51-52页 |
| 4.3.2 四足步态 | 第52-53页 |
| 4.3.3 波动步态 | 第53-54页 |
| 4.4 步态参数分析 | 第54-59页 |
| 4.4.1 足尖运动空间分析 | 第54-56页 |
| 4.4.2 占空比 | 第56-57页 |
| 4.4.3 相对相位 | 第57页 |
| 4.4.4 运动周期 | 第57-59页 |
| 4.4.5 相位变化 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 六足机器人的路径规划算法及仿真 | 第61-73页 |
| 5.1 六足机器人的路径规划算法 | 第61-65页 |
| 5.1.1 遗传算法 | 第61-62页 |
| 5.1.2 人工神经网络 | 第62-64页 |
| 5.1.3 粒子群优化算法 | 第64-65页 |
| 5.2 基于路径规划的改进遗传算法及仿真 | 第65-70页 |
| 5.2.1 路径信息的表示 | 第65-66页 |
| 5.2.2 编码及种群初始化 | 第66-67页 |
| 5.2.3 适应度函数的设置 | 第67页 |
| 5.2.4 遗传算子的操作 | 第67-68页 |
| 5.2.5 实验与仿真 | 第68-70页 |
| 5.3 基于超声波传感器的避障算法 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 六足机器人的控制系统实现 | 第73-77页 |
| 6.1 六足机器人的步态实现 | 第73-74页 |
| 6.2 六足机器人的避障实现 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
