Abstract | 第4-5页 |
中文摘要 | 第6-15页 |
Symbols and Abbreviations | 第15-17页 |
Chapter 1 Introduction | 第17-41页 |
1.1 Introduction | 第17页 |
1.2 Robot development progress and applications | 第17-20页 |
1.3 Agricultural robots and their characteristic | 第20-34页 |
1.4 Research motivation | 第34页 |
1.5 Research objective | 第34页 |
1.6 Organization of the Thesis | 第34-35页 |
References | 第35-41页 |
Chapter 2 Vision System for Manipulator of Tea Sprouts Harvesting Robot | 第41-63页 |
2.1 Research Objectives and Content of the chapter | 第41-42页 |
2.2 Movement for picking tea and leaves postures | 第42页 |
2.3 Image collection | 第42-43页 |
2.4 Otsu thresholding method | 第43-44页 |
2.5 Image processing and the noise filtering | 第44-45页 |
2.6 Analysis of tea leaves images | 第45页 |
2.7 Color Segmentation | 第45-46页 |
2.8 The sprouts recognition based on color factor method | 第46-54页 |
2.9 Tea sprouts recognition research based on spectral analysis technique | 第54-59页 |
2.10 Imaging spectrometer | 第59页 |
2.11 Chapter Conclusion | 第59页 |
References | 第59-63页 |
Chapter 3 Kinematics & Manipulator Structure Design and Simulation | 第63-77页 |
3.1 Introduction | 第63页 |
3.2 Parameters of tea tree fields and properties of tea leaves | 第63-64页 |
3.3 Manipulator Structure Design and Chosen Degrees of Freedom | 第64-65页 |
3.4 Denavit-Hartenberg Representation | 第65-66页 |
3.5 Kinematics | 第66-72页 |
3.5.1 Forward Kinematics Position of the Robot | 第67-69页 |
3.5.2 Inverse Kinematics Orientation of the Robot | 第69-72页 |
3.6 Simulation results and discussion | 第72-74页 |
3.7 Chapter Conclusion | 第74-75页 |
References | 第75-77页 |
Chapter 4 Dynamics | 第77-105页 |
4.1 Velocity and Inverse velocity Kinematics | 第77-80页 |
4.2 Acceleration | 第80-82页 |
4.3 Jacobian of the Robot and its Inverse | 第82-85页 |
4.4 The manipulability of the Manipulator | 第85-86页 |
4.5 The workspace of the Manipulator | 第86-90页 |
4.6 Singularities of the Manipulator in the Workspace | 第90-91页 |
4.7 Trajectory planning | 第91-99页 |
4.7.1 Cartesian space trajectory | 第93-94页 |
4.7.2 Joint space trajectory | 第94-99页 |
4.8 Design of the end effector | 第99-101页 |
4.9 Vacuum suction for Tea leaves | 第101页 |
4.10 Chapter Conclusion | 第101-102页 |
References | 第102-105页 |
Chapter 5 Modeling and Simulation of the Manipulator and Trajectory | 第105-133页 |
5.1 Introduction | 第105-108页 |
5.2 The Lagrangian equation of rotational motion | 第108页 |
5.3 The Manipulator's energy consumption | 第108-116页 |
5.3.1 Potential Energy | 第109页 |
5.3.2 Kinetic Energy | 第109-114页 |
5.3.3 The Inertia Tensor | 第114-116页 |
5.4 Dynamic Equations of Motion for the Manipulator | 第116-118页 |
5.5 Robot Torques calculation and joints trajectory Equations | 第118-122页 |
5.6 Simulation results | 第122-129页 |
5.7 Chapter Conclusion | 第129页 |
References | 第129-133页 |
Chapter 6 Conclusion and Recommendations | 第133-135页 |
6.1 Conclusion | 第133-134页 |
6.2 Recommendations for future Work | 第134-135页 |
Appendices | 第135-157页 |
Acknowledgement | 第157-158页 |
Publications of the authors | 第158-159页 |