面向柔性制造系统的无人搬运车控制器研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景介绍 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·无人搬运车控制器的关键技术分析 | 第16-18页 |
| ·无人搬运车控制器中关键技术 | 第16-17页 |
| ·无人搬运车路径规划中的关键技术 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究意义与本文主要内容介绍 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第18-19页 |
| ·本文主要内容 | 第19-20页 |
| 2 系统方案设计及其硬件实现 | 第20-44页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·需求分析 | 第20-24页 |
| ·柔性制造系统 | 第20-22页 |
| ·无人搬运车的控制系统功能分析 | 第22-24页 |
| ·方案设计 | 第24-35页 |
| ·电机驱动模块 | 第25-27页 |
| ·安全避障模块 | 第27页 |
| ·无线通讯模块 | 第27-29页 |
| ·路径导航模块 | 第29-32页 |
| ·路程定位模块 | 第32-33页 |
| ·人机交互模块 | 第33页 |
| ·电源管理模块 | 第33-35页 |
| ·硬件实现 | 第35-43页 |
| ·核心控制模块 | 第35-39页 |
| ·外设接口模块 | 第39-41页 |
| ·设定面板模块 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 系统软件架构设计及流程实现 | 第44-76页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·底层功能模块驱动 | 第44-52页 |
| ·道路识别 | 第44-45页 |
| ·电机驱动 | 第45-51页 |
| ·无线通讯 | 第51-52页 |
| ·分布式控制 | 第52-68页 |
| ·地图建模及存储 | 第53-55页 |
| ·最短路径的搜索 | 第55-57页 |
| ·设定面板监控 | 第57-58页 |
| ·上位机监控 | 第58-59页 |
| ·AGV 分布式控制总过程 | 第59-61页 |
| ·分布式控制实验 | 第61-68页 |
| ·集中式控制 | 第68-75页 |
| ·集中式控制实验 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 4 基于时间窗的路径规划方法 | 第76-92页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·系统建模 | 第77-78页 |
| ·路径规划算法实现 | 第78-81页 |
| ·备选路径生成 | 第78页 |
| ·备选路径排布时间窗 | 第78-81页 |
| ·路径规划实验 | 第81-90页 |
| ·仿真实验 | 第81-84页 |
| ·现场实验 | 第84-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 5 总结与展望 | 第92-96页 |
| ·总结 | 第92-94页 |
| ·展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第101页 |
