多机械臂系统协调控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·多臂机器人协调技术国内外研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| ·多臂机器人协调操作任务的特点 | 第13页 |
| ·多臂机器人协调操作任务的分类 | 第13-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·机械臂力/位置混合控制的必要性 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作和结构 | 第16-18页 |
| 第二章 多机械臂协调系统的运动学与动力学分析 | 第18-30页 |
| ·多机械臂协调系统描述和假设 | 第18-19页 |
| ·机械臂系统运动学分析 | 第19-21页 |
| ·机械臂的正向运动学分析 | 第19-20页 |
| ·机械臂的逆向运动学分析 | 第20-21页 |
| ·协调系统动力学分析 | 第21-26页 |
| ·多机械臂动力学模型 | 第21-22页 |
| ·目标物体动力学模型 | 第22-23页 |
| ·内力FI的描述 | 第23页 |
| ·协调系统的动力学模型 | 第23-26页 |
| ·仿真模型分析 | 第26-29页 |
| ·仿真模型的运动学分析 | 第26-28页 |
| ·仿真模型的动力学分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于PID 的力/位置控制 | 第30-44页 |
| ·PID 控制简介 | 第30-32页 |
| ·PID 控制器 | 第30-31页 |
| ·PID 控制算法的特点 | 第31-32页 |
| ·基于PID 的力/位置混合控制 | 第32-34页 |
| ·位置与内力控制律 | 第32-33页 |
| ·位置与内力误差模型 | 第33-34页 |
| ·基于PID 的力/位置混合控制仿真 | 第34-43页 |
| ·仿真环境与参数设置 | 第34-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于滑模补偿的力与位置的混合控制 | 第44-57页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第44-46页 |
| ·滑模变结构控制的原理及特点 | 第44-45页 |
| ·滑模控制规律 | 第45-46页 |
| ·滑模控制的设计步骤 | 第46页 |
| ·基于滑模补偿的力与位置混合控制律设计 | 第46-49页 |
| ·控制律的设计 | 第46-48页 |
| ·内力误差有界性分析 | 第48-49页 |
| ·基于滑模补偿的力与位置控制仿真 | 第49-56页 |
| ·仿真环境和参数设置 | 第49-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-56页 |
| ·仿真分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 模糊增益自适应调整的滑模轨迹跟踪控制 | 第57-77页 |
| ·模糊自适应滑模控制简介 | 第57页 |
| ·常规模糊滑模控制 | 第57页 |
| ·自适应滑模变结构控制 | 第57页 |
| ·模糊自适应滑模控制 | 第57页 |
| ·传统滑模控制律设计 | 第57-59页 |
| ·基于模糊增益自适应调整的滑模控制律设计 | 第59-63页 |
| ·模糊规则的设计 | 第59-60页 |
| ·基于模糊增益自适应调整的滑模控制 | 第60-61页 |
| ·自适应模糊滑模控制律设计 | 第61-63页 |
| ·基于模糊自适应增益调整的滑模控制的仿真 | 第63-76页 |
| ·仿真环境与参数设置 | 第63页 |
| ·传统滑模控制仿真结果 | 第63-72页 |
| ·基于模糊自适应增益调整的控制仿真结果 | 第72-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第82-83页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第83页 |
