| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 智能机器人技术发展与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 智能机器人的应用与分类 | 第13-17页 |
| 1.4 康复医疗机器人发展现状 | 第17-25页 |
| 1.4.1 国外下肢康复技术发展现状 | 第18-23页 |
| 1.4.2 国内下肢康复技术发展现状 | 第23-24页 |
| 1.4.3 康复医疗机器人研究方向及发展趋势 | 第24-25页 |
| 1.5 论文研究内容与研究意义 | 第25-26页 |
| 1.6 技术路线与论文框架 | 第26-28页 |
| 第2章 康复机器人设计理论研究概述 | 第28-53页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 TRIZ理论在康复机器人设计中应用分析 | 第28-41页 |
| 2.2.1 TRIZ理论概述 | 第28-31页 |
| 2.2.2 TRIZ理论发展现状和趋势 | 第31-34页 |
| 2.2.3 物理冲突分析法 | 第34-36页 |
| 2.2.4 物—场模型分析法 | 第36-41页 |
| 2.3 TRIZ理论在康复机器人领域的可行性分析 | 第41-46页 |
| 2.3.1 TRIZ理论在康复机器人设计中的作用 | 第42-43页 |
| 2.3.2 TRIZ理论在康复机器人设计中的应用 | 第43-46页 |
| 2.4 人机工程学在康复机器人领域的研究 | 第46-52页 |
| 2.4.1 人机工程学概述 | 第46-48页 |
| 2.4.2 人机工程学在康复机器人领域的研究内容 | 第48-51页 |
| 2.4.3 人机工程学在康复机器人领域的研究方法 | 第51-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 基于物理冲突的康复机器人座椅设计研究 | 第53-62页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 下肢康复机器人承载单元简介 | 第53-54页 |
| 3.3 下肢康复机器人承载单元人机功能分析 | 第54-55页 |
| 3.4 物理冲突下的康复机器人机座椅设计理论研究 | 第55-60页 |
| 3.4.1 物理冲突下的康复机器人人机座椅功能设计分析 | 第55-57页 |
| 3.4.2 物理冲突下的康复机器人人机座椅尺寸设计分析 | 第57-59页 |
| 3.4.3 物理冲突下的康复机器人人机座椅舒适性设计分析 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 下肢康复机器人物—场分析模型构建 | 第62-76页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 康复机器人外骨骼自由臂简介 | 第62页 |
| 4.3 下肢康复机器人外骨骼自由臂人机分析 | 第62-67页 |
| 4.3.1 人体下肢参数基本分析 | 第63页 |
| 4.3.2 下肢康复机器人外骨骼自由臂杆长人机工程学分析 | 第63-65页 |
| 4.3.3 下肢康复机器人外骨骼自由臂关节转角人机工程学分析 | 第65-67页 |
| 4.4 物—场模型下的机器人外骨骼自由臂设计理论研究 | 第67-74页 |
| 4.4.1 外骨骼自由臂自由度分析 | 第67-70页 |
| 4.4.2 外骨骼自由臂舒适性分析 | 第70-72页 |
| 4.4.3 外骨骼自由臂安全性分析 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 下肢康复机器人设计实践 | 第76-89页 |
| 5.1 设计背景 | 第76页 |
| 5.2 市场需求分析 | 第76-77页 |
| 5.3 TRIZ理论下坐卧式外骨骼下肢康复机器人设计 | 第77-88页 |
| 5.3.1 物理冲突与物—场分析设计推导 | 第77-79页 |
| 5.3.2 内部机械结构设计 | 第79-82页 |
| 5.3.3 设计推导 | 第82-84页 |
| 5.3.4 功能形态模型建立 | 第84-88页 |
| 5.4 临床试验 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 毕业设计作品展示 | 第96-98页 |
