四驱GIS检测机器人移动平台本体设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 移动机器人的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第10页 |
| 1.3 移动机器人本体关键技术 | 第10-16页 |
| 1.3.1 车架 | 第10-11页 |
| 1.3.2 移动方式 | 第11-12页 |
| 1.3.3 转向 | 第12-14页 |
| 1.3.4 驱动 | 第14页 |
| 1.3.5 传动 | 第14-15页 |
| 1.3.6 能源形式 | 第15页 |
| 1.3.7 控制系统 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人尺度参数分析 | 第17-41页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 设计要求 | 第17-18页 |
| 2.3 方案选定 | 第18-19页 |
| 2.4 越障能力分析 | 第19-29页 |
| 2.4.1 前轮越障 | 第19-22页 |
| 2.4.2 后轮越障 | 第22-24页 |
| 2.4.3 底盘干涉分析 | 第24-29页 |
| 2.5 爬坡能力分析 | 第29-32页 |
| 2.5.1 抗打滑能力 | 第29-30页 |
| 2.5.2 牵引能力 | 第30页 |
| 2.5.3 爬坡抓地能力 | 第30-32页 |
| 2.6 抗倾覆能力分析 | 第32-39页 |
| 2.6.1 无倾角路面分析 | 第32-34页 |
| 2.6.2 有倾角路面分析 | 第34-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 零部件的选型 | 第41-48页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 功能要求 | 第41页 |
| 3.3 电机、减速机及制动器 | 第41-43页 |
| 3.4 驱动器 | 第43页 |
| 3.5 电池 | 第43-45页 |
| 3.6 显示屏 | 第45页 |
| 3.7 车轮 | 第45-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 移动机器人本体设计 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 实验样机设计 | 第48-50页 |
| 4.2.1 实验样机型材的选型 | 第48页 |
| 4.2.2 实验样机结构设计 | 第48-50页 |
| 4.3 工程样机设计 | 第50-57页 |
| 4.3.1 车架结构设计 | 第50-57页 |
| 4.3.2 传动机构设计 | 第57页 |
| 4.4 工程样机功能性元件布置 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 5.1 本文总结 | 第60页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
