纸箱码垛机器人及其成套装备设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第9-15页 |
| 1.2.1 工业机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人构型 | 第10-11页 |
| 1.2.3 码垛机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.4 控制系统 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 纸箱码垛机器人生产线总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 生产线整体架构分析规划 | 第17-20页 |
| 2.3 码垛机器人工作节拍及参数预设 | 第20-21页 |
| 2.4 运动学分析与操作空间计算 | 第21-26页 |
| 2.4.1 码垛机器人正向运动学 | 第24页 |
| 2.4.2 码垛机器人逆向运动学 | 第24-25页 |
| 2.4.3 操作空间计算 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 码垛机器人本体机械结构设计 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 码垛机器人机构介绍 | 第27-28页 |
| 3.3 电机与减速机选型 | 第28-34页 |
| 3.3.1 电机种类 | 第28页 |
| 3.3.2 减速机种类 | 第28-29页 |
| 3.3.3 电机和减速机选型计算 | 第29-34页 |
| 3.4 码垛机器人的本体部分设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 码垛机器人的手座部分设计 | 第34-35页 |
| 3.4.2 码垛机器人腰座与底座部分设计 | 第35-36页 |
| 3.4.3 码垛机器人整体结构的三维模型 | 第36-37页 |
| 3.5 码垛机器人末端执行器设计 | 第37-40页 |
| 3.5.1 末端执行器分类 | 第37-38页 |
| 3.5.2 末端执行器设计 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 码垛机器人控制系统设计 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 伺服运动控制系统的硬件设计 | 第41-45页 |
| 4.2.1 伺服运动控制系统的硬件需求分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 伺服运动控制系统的硬件设计选型 | 第43-45页 |
| 4.3 伺服运动控制系统的软件设计 | 第45-53页 |
| 4.3.1 伺服运动控制系统的软件需求分析 | 第45-47页 |
| 4.3.2 伺服运动控制系统的软件平台简介 | 第47-48页 |
| 4.3.3 伺服运动控制系统的软件设计 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 纸箱码垛生产线控制系统设计与实验 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 控制模块分析与设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 列整方式分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 生产线流程规划 | 第55-57页 |
| 5.3 电气系统设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 电路图系统设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 电气系统施工 | 第59-60页 |
| 5.4 实验 | 第60-64页 |
| 5. 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 全文总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
