| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联/混联机器人开放式数控系统的种类 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外并联/混联机器人运动控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国内外并联/混联机器人开放式数控系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内外并联/混联机器人运动学的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 3-TPS混联机器人研究基础与发展 | 第16-18页 |
| 1.5 选题意义 | 第18-19页 |
| 1.5.1 理论意义 | 第18-19页 |
| 1.5.2 实际意义 | 第19页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第19页 |
| 1.7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 3-TPS混联机器人运动学逆解模型的建立 | 第20-35页 |
| 2.1 3-TPS混联机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.1.1 结构描述 | 第20页 |
| 2.1.2 3-TPS混联机器人机构特点 | 第20-21页 |
| 2.2 3-TPS混联机器人坐标系的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.1 静/动平台坐标系的建立 | 第21页 |
| 2.2.2 关节坐标系的建立 | 第21-23页 |
| 2.3 工具编程点在参考坐标系中坐标的求解 | 第23-24页 |
| 2.4 工具编程点坐标与约束链关节转角关系的求解 | 第24-25页 |
| 2.5 工具姿态角与斜摆头转角关系的求解 | 第25-28页 |
| 2.5.1 斜摆头转动产生的绕z轴方向冗余角的求解 | 第26-27页 |
| 2.5.2 工具姿态角B与斜摆头转角φ之间关系的求解 | 第27-28页 |
| 2.5.3 工具姿态角A,B,C之间关系的求解 | 第28页 |
| 2.6 转台运动后工具编程点坐标的求解 | 第28-30页 |
| 2.7 斜摆头总转角的求解 | 第30-31页 |
| 2.7.1 由驱动杆伸缩而引起的斜摆头转角的求解 | 第30页 |
| 2.7.2 为满足工具姿态要求所需的斜摆头转角的求解 | 第30-31页 |
| 2.8 三驱动杆杆长的求解 | 第31-33页 |
| 2.8.1 动平台上铰链点在固定平台坐标系中坐标的求解 | 第31-32页 |
| 2.8.2 工具编程点坐标与三驱动杆杆长关系的求解 | 第32-33页 |
| 2.9 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 3-TPS混联机器人开放式数控系统硬件平台的设计 | 第35-45页 |
| 3.1 Clipper多轴运动控制器硬件简介 | 第35-36页 |
| 3.1.1 Clipper多轴运动控制器的功能 | 第35页 |
| 3.1.2 Clipper多轴运动控制器的优点 | 第35-36页 |
| 3.2 3-TPS混联机器人数控系统硬件组成及主要部件简介 | 第36-38页 |
| 3.2.1 硬件组成 | 第36页 |
| 3.2.2 主要部件的简介 | 第36-38页 |
| 3.3 3-TPS混联机器人数控系统硬件电路的设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 Clipper与其I/O板卡硬件电路的设计 | 第38页 |
| 3.3.2 伺服单元硬件电路的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 限位、回零及用户自定义标志位硬件电路的设计 | 第40-41页 |
| 3.3.4 数控回转工作台控制电路的设计 | 第41-42页 |
| 3.3.5 伺服系统启动/停止时的时序分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 3-TPS混联机器人开放式数控系统软件平台的开发与应用 | 第45-55页 |
| 4.1 Clipper多轴运动控制器软件工具包简介 | 第45页 |
| 4.2 3-TPS混联机器人数控系统软件平台的应用设计 | 第45-47页 |
| 4.3 3-TPS混联机器人工具的运动控制 | 第47-49页 |
| 4.3.1 运动控制原理 | 第47-48页 |
| 4.3.2 位置控制流程 | 第48-49页 |
| 4.4 基于Pewin32PR02的3-TPS混联机器人运动控制程序设计 | 第49-50页 |
| 4.5 3-TPS混联机器人工具速度和位姿控制原理 | 第50-51页 |
| 4.5.1 速度控制原理 | 第50页 |
| 4.5.2 位姿控制原理 | 第50-51页 |
| 4.6 伺服电机转速与Clipper轴进给率间关系的求解 | 第51-52页 |
| 4.7 Clipper轴定义语句中比例因子k的求解 | 第52-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 3-TPS混联机器人数控系统运动控制验证实验 | 第55-61页 |
| 5.1 3-TPS混联机器人四自由度水平面运动实验 | 第55-58页 |
| 5.1.1 实验要求及目的 | 第55页 |
| 5.1.2 工具编程点运动轨迹方程的给定 | 第55-57页 |
| 5.1.3 实验过程及结论 | 第57-58页 |
| 5.2 3-TPS混联机器人五自由度空间运动实验 | 第58-60页 |
| 5.2.1 实验要求及目的 | 第58页 |
| 5.2.2 工具位姿的给定 | 第58-59页 |
| 5.2.3 实验过程及结论 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 附录一 | 第71-74页 |
