| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 摆线推进器研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 摆线推进器的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 摆线推进器的概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 摆线推进器水动力计算理论研究 | 第13页 |
| 1.2.3 摆线推进器实验研究 | 第13-14页 |
| 1.2.4 摆线推进器的生产制造 | 第14-15页 |
| 1.3 摆线推进器在船舶方面的应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究内容和章节安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 摆线推进器建模分析 | 第19-33页 |
| 2.1 摆线推进器工作原理分析 | 第19-23页 |
| 2.2 摆线推进器叶片运动分析 | 第23-25页 |
| 2.3 摆线推进器水动力性能计算 | 第25-29页 |
| 2.4 摆线推进器的水动力性能主要影响因素 | 第29-32页 |
| 2.4.1 叶片数量的影响 | 第29-30页 |
| 2.4.2 进速系数J、偏心率e和转速n的影响 | 第30-31页 |
| 2.4.3 摆线推进器间距的影响 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 摆线推进器结构优化设计 | 第33-49页 |
| 3.1 摆线推进器的总体结构 | 第33-34页 |
| 3.2 摆线推进器控制机构优化设计 | 第34-42页 |
| 3.2.1 控制机构的实现概述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 摆线推进器平面六连杆机构的摆角规律计算 | 第35-37页 |
| 3.2.3 摆线推进器平面六连杆机构优化设计 | 第37-40页 |
| 3.2.4 摆线推进器平面六连杆机构验证 | 第40-42页 |
| 3.3 摆线推进器叶片结构优化 | 第42-45页 |
| 3.3.1 叶型选择 | 第42-43页 |
| 3.3.2 叶片锥度 | 第43-44页 |
| 3.3.3 叶片其他结构 | 第44-45页 |
| 3.4 摆线推进器各个部件结构图 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 摆线推进器控制系统研制 | 第49-63页 |
| 4.1 摆线推进器控制系统总体设计 | 第49-51页 |
| 4.2 摆线推进器控制系统的硬件选型及控制规格 | 第51-55页 |
| 4.2.1 ARM主控模块和嵌入式系统 | 第51页 |
| 4.2.2 无线通信模块 | 第51-52页 |
| 4.2.3 GPS和电子罗盘模块 | 第52-53页 |
| 4.2.4 动力驱动与控制模块 | 第53-55页 |
| 4.3 摆线推进器控制系统开发 | 第55-62页 |
| 4.3.1 软件总体框架 | 第55页 |
| 4.3.2 通信协议 | 第55-56页 |
| 4.3.3 船载嵌入式Linux系统软件开发 | 第56-60页 |
| 4.3.4 岸基系统软件开发 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 摆线推进器驱动的无人船的应用研究 | 第63-81页 |
| 5.1 摆线推进器驱动的无人船的结构 | 第63页 |
| 5.2 摆线推进器驱动的无人船运动建模 | 第63-73页 |
| 5.2.1 船舶运动坐标系 | 第63-64页 |
| 5.2.2 运动方程 | 第64-66页 |
| 5.2.3 运动参量的无因次化 | 第66页 |
| 5.2.4 惯性类及粘性类流体动力及力矩计算 | 第66-69页 |
| 5.2.5 摆线推进器的力与力矩计算 | 第69-70页 |
| 5.2.6 固定舵的力与力矩计算 | 第70-71页 |
| 5.2.7 干扰力和力矩计算 | 第71-73页 |
| 5.2.8 无人船的三自由度运动模型 | 第73页 |
| 5.3 摆线推进器驱动的无人船轨迹跟踪算法 | 第73-77页 |
| 5.3.1 摆线推进器驱动的无人船的PID控制算法 | 第73-74页 |
| 5.3.2 摆线推进器驱动的无人船的模糊控制算法 | 第74-75页 |
| 5.3.3 摆线推进器驱动的无人船的控制策略 | 第75-77页 |
| 5.4 摆线推进器驱动的无人船的仿真验证 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 工作总结 | 第81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-84页 |