| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·救援机器人国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·救援机器人国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·救援机器人国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·救援机器人关键技术分析 | 第16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 被动变形地震灾害信息采集机器人机构研究 | 第19-31页 |
| ·地震灾害信息采集机器人功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人驱动机构研究 | 第20-22页 |
| ·驱动机构类型分析 | 第20-21页 |
| ·被动变形驱动机构实现机理 | 第21-22页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人摆臂机构设计 | 第22-23页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人模块化研究 | 第23-30页 |
| ·模块化设计机理 | 第23-24页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人模块化设计 | 第24-29页 |
| ·履带式移动机器人平台模块 | 第25-28页 |
| ·信息采集功能模块 | 第28-29页 |
| ·模块化接口设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 被动变形地震灾害信息采集机器人运动学研究 | 第31-45页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人整体运动学分析 | 第31-34页 |
| ·机器人直线运动分析 | 第31-32页 |
| ·机器人转向分析 | 第32-34页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人摆臂运动分析 | 第34-36页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人典型越障分析 | 第36-43页 |
| ·机器人坡面行进运动分析 | 第37-40页 |
| ·机器人翻越凸台运动分析 | 第40-42页 |
| ·机器人跨越沟槽运动分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 被动变形地震灾害信息采集机器人控制系统研究 | 第45-57页 |
| ·机器人典型控制模式研究 | 第45-46页 |
| ·直接控制模式 | 第45页 |
| ·半自主控制模式 | 第45-46页 |
| ·完全自主控制模式 | 第46页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人控制系统总体方案设计 | 第46-47页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人本体控制系统设计 | 第47-51页 |
| ·信息传输系统 | 第47-48页 |
| ·传感系统 | 第48-50页 |
| ·运动控制系统 | 第50-51页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人远程监控系统设计 | 第51-53页 |
| ·音视频采集系统 | 第51-52页 |
| ·数据采集系统 | 第52-53页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人软件系统设计 | 第53-56页 |
| ·人机界面设计 | 第53-54页 |
| ·程序设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验 | 第57-67页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人运动性能测试 | 第57-63页 |
| ·凸台测试 | 第58-59页 |
| ·摆臂测试 | 第59页 |
| ·沟槽测试 | 第59-60页 |
| ·斜坡测试 | 第60-61页 |
| ·楼梯测试 | 第61-62页 |
| ·废墟测试 | 第62-63页 |
| ·被动变形地震灾害信息采集机器人信息采集传输测试 | 第63-65页 |
| ·音视频传输测试 | 第63-64页 |
| ·传感器数据采集传输测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |