| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人的发展与用途 | 第8-10页 |
| ·并联机器人的发展历程 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的用途 | 第9-10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-13页 |
| ·虚拟样机技术及其应用 | 第10-11页 |
| ·联合仿真技术的发展与应用 | 第11-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 并联机器人空间结构分析与伺服电机的选取 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第15-17页 |
| ·平行移动 | 第16页 |
| ·旋转变换 | 第16-17页 |
| ·并联机器人的结构参数分析 | 第17-18页 |
| ·并联机器人运动学参数分析 | 第17-18页 |
| ·并联机器人动力学参数分析 | 第18页 |
| ·奇异结构分析 | 第18页 |
| ·机器人的工作空间和伺服电机的选取 | 第18-23页 |
| ·工作空间分析 | 第18-19页 |
| ·交流伺服电机的工作原理及控制方法 | 第19-21页 |
| ·样条拟合生成伺服电机转速曲线 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 虚拟样机的建立及其机电联合仿真特性分析 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·建立几何体 | 第24-26页 |
| ·添加约束 | 第25页 |
| ·创建驱动 | 第25-26页 |
| ·ADAMS和MATLAB联合仿真分析与验证 | 第26-33页 |
| ·MATLAB和ADAMS联合仿真的方法简述 | 第26-28页 |
| ·定义机器人的输入和输出 | 第28-33页 |
| ·并联机器人动平台控制系统建模 | 第33-41页 |
| ·伺服系统的建模 | 第33-35页 |
| ·系统控制方法简介 | 第35页 |
| ·并联机器人在Simulink中控制系统建模 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 支链嵌套并联机器人主要构件的几何尺寸及其动力学参数的优化设计 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·优化设计的一些基本概念 | 第43-44页 |
| ·并联机器人动平台的优化设计 | 第44-55页 |
| ·优化设计变量的确定 | 第44-47页 |
| ·更改设计变量的变化范围 | 第47页 |
| ·评估分析设计变量 | 第47-50页 |
| ·优化设计 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |