基于柔性仿生关节的四足机器人单腿机构设计与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·四足机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·液压驱动的四足机器人 | 第9-10页 |
| ·电动驱动的四足机器人 | 第10-12页 |
| ·串联弹性驱动器的研究现状 | 第12-16页 |
| ·直线型SEA | 第13-15页 |
| ·圆周型SEA | 第15-16页 |
| ·四足机器人关键技术 | 第16页 |
| ·课题来源以及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 柔性仿生关节机构分析 | 第18-28页 |
| ·动物关节柔性产生机理 | 第18-19页 |
| ·柔性关节方案分析 | 第19-21页 |
| ·驱动方式分析 | 第19页 |
| ·串联弹性驱动器构型分析 | 第19-20页 |
| ·传动方式分析 | 第20-21页 |
| ·基于串联弹性驱动器的柔性关节机构设计 | 第21-27页 |
| ·柔性关节工作原理 | 第22页 |
| ·关键零部件选型 | 第22-24页 |
| ·SEA关节具体结构设计 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 柔性关节力学特性分析 | 第28-40页 |
| ·关节柔性参数 | 第28-29页 |
| ·总体结构 | 第28页 |
| ·弹簧参数 | 第28-29页 |
| ·关节柔性力输出特性分析 | 第29-34页 |
| ·关节刚度模型 | 第29-31页 |
| ·关节柔性仿真 | 第31-34页 |
| ·柔性关节的能量输出特性 | 第34-38页 |
| ·SEA柔性关节动力学模型和方程 | 第34-35页 |
| ·动力学方程式求解 | 第35页 |
| ·SEA柔性关节能量求解 | 第35-36页 |
| ·SEA柔性关节能量分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 四足机器人单腿机构设计与分析 | 第40-52页 |
| ·四足动物自由度分析 | 第40-41页 |
| ·四足动物骨骼结构分析 | 第40页 |
| ·自由度数分析 | 第40-41页 |
| ·单腿运动学分析 | 第41-46页 |
| ·连杆坐标系的矩阵变换 | 第41-42页 |
| ·运动学正解 | 第42-44页 |
| ·运动学逆解 | 第44页 |
| ·速度分析 | 第44-45页 |
| ·工作空间分析 | 第45-46页 |
| ·具有柔性关节的机器人单腿结构设计与分析 | 第46-51页 |
| ·具有弹簧的小腿结构设计 | 第46-47页 |
| ·单足机构研究 | 第47-48页 |
| ·关键零部件受力分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 四足机器人实验分析 | 第52-60页 |
| ·四足机器人控制系统 | 第52-53页 |
| ·四足机器人控制系统总体方案 | 第52-53页 |
| ·控制系统硬件搭建 | 第53页 |
| ·四足机器人单腿实验样机以及分析 | 第53-59页 |
| ·实验样机搭建 | 第53-54页 |
| ·柔性关节位置实验 | 第54-55页 |
| ·四足机器人单腿行走实验 | 第55-58页 |
| ·四足机器人单腿越障实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录A | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
