室内移动机器人自主避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第10-12页 |
| ·移动机器人避障的研究状况与发展趋势 | 第12-15页 |
| ·移动机器人避障过程中的障碍物检测 | 第12-13页 |
| ·移动机器人避障及路径规划算法 | 第13-15页 |
| ·发展趋势 | 第15页 |
| ·本文研究的内容及章节安排 | 第15-18页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人定位与运动行为控制 | 第18-25页 |
| ·移动机器人运动学模型建立 | 第18-19页 |
| ·移动机器人定位 | 第19-23页 |
| ·移动机器人定位的基本方法 | 第19-20页 |
| ·移动机器人定位用的传感器 | 第20页 |
| ·航迹推测算法设计与实现 | 第20-23页 |
| ·移动机器人运动行为控制 | 第23-24页 |
| ·移动机器人运动行为分析 | 第23页 |
| ·移动机器人运动行为实现 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多传感器数据融合 | 第25-35页 |
| ·多传感器数据融合的拓扑结构 | 第25-26页 |
| ·移动机器人避障探测系统 | 第26-31页 |
| ·超声波传感器测距实验与分析 | 第26-28页 |
| ·PSD红外传感器测距实验与分析 | 第28-30页 |
| ·两类传感器数据预处理 | 第30-31页 |
| ·自适应加权融合算法设计与实现 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 移动机器人避障算法设计与实现 | 第35-50页 |
| ·基于行为的控制策略 | 第35-37页 |
| ·行为控制的体系结构 | 第36页 |
| ·行为控制的决策方法 | 第36-37页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第37-41页 |
| ·模糊化 | 第38-39页 |
| ·知识库 | 第39页 |
| ·模糊推理 | 第39-40页 |
| ·反模糊化 | 第40-41页 |
| ·避障系统的模糊行为设计 | 第41-47页 |
| ·趋向目标行为 | 第41-42页 |
| ·自主避障行为 | 第42-45页 |
| ·沿墙行为 | 第45-46页 |
| ·避障模糊控制器仿真及实现 | 第46-47页 |
| ·基于安全优先级的行为协作方法实现 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 移动机器人避障系统及实验 | 第50-62页 |
| ·AS-R移动机器人平台 | 第50-55页 |
| ·AS-R机器人体系结构 | 第50-52页 |
| ·AS-R机器人软件系统 | 第52-53页 |
| ·基于MFC的避障控制界面设计 | 第53-55页 |
| ·AS-R移动机器人避障实验 | 第55-61页 |
| ·简单环境下避障实验 | 第55-57页 |
| ·多障碍物环境下避障实验 | 第57-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结束语 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·有待进一步研究的工作 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第68页 |
