水下高速航行体控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·水下高速航行体的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·超空泡航行体的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·超空泡航行体的建模及控制技术研究 | 第14-15页 |
| ·DSP芯片的发展及应用 | 第15-16页 |
| ·水下高速航行体控制技术实现的关键技术 | 第16-17页 |
| ·空化器设计 | 第16页 |
| ·稳定空泡的维持 | 第16-17页 |
| ·声纳探测及小型化设计 | 第17页 |
| ·机动转弯技术 | 第17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水下高速航行体定深控制系统设计 | 第19-27页 |
| ·水下高速航行体的工作原理和结构 | 第19-20页 |
| ·水下高速航行体的工作原理 | 第19页 |
| ·水下高速航行体的结构 | 第19-20页 |
| ·超空泡航行体的控制机理 | 第20-23页 |
| ·超空泡航行体的运动稳定性模式 | 第20-21页 |
| ·超空泡航行体运动的控制方法 | 第21-23页 |
| ·水下高速航行体定深控制系统设计 | 第23-26页 |
| ·定深控制系统原理及硬件组成 | 第23-24页 |
| ·航行体深度测量 | 第24-25页 |
| ·空化器角度测量 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 水下高速航行体的数学建模研究 | 第27-37页 |
| ·坐标系选择与运动学参数 | 第27-29页 |
| ·坐标系的选定 | 第27-28页 |
| ·航行体的运动参数 | 第28-29页 |
| ·水下高速航行体的受力分析 | 第29-32页 |
| ·空化器的受力分析 | 第29-30页 |
| ·水下高速航行体的滑行力 | 第30-31页 |
| ·水下高速航行体的推力 | 第31页 |
| ·水下高速航行体的重力 | 第31-32页 |
| ·水下高速航行体的运动学模型 | 第32页 |
| ·水下高速航行体的动力学模型 | 第32-33页 |
| ·水下高速航行体的数学模型 | 第33-34页 |
| ·水下高速航行体数学模型的线性化 | 第34-36页 |
| ·小扰动原理线性化 | 第34-35页 |
| ·水下高速航行体的空间运动方程的一般形式 | 第35页 |
| ·空间运动方程的线性化 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 水下高速航行体定深控制算法研究 | 第37-48页 |
| ·PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·模拟PID控制器的数学模型 | 第37-38页 |
| ·数字式PID控制器的数学模型 | 第38页 |
| ·PID控制器参数整定方法 | 第38页 |
| ·水下高速航行体基于PID定深控制 | 第38-42页 |
| ·水下高速航行体定深航行的状态空间描述 | 第38-39页 |
| ·水下高速航行体开环特性分析 | 第39-40页 |
| ·PID控制仿真 | 第40-42页 |
| ·水下高速航行体基于模糊自适应PID定深控制 | 第42-47页 |
| ·模糊控制理论及模糊控制器结构 | 第42-43页 |
| ·模糊自适应PID控制器 | 第43-46页 |
| ·模糊自适应PID控制仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 水下高速航行体定深控制系统硬件设计 | 第48-68页 |
| ·水下高速航行体定深控制系统硬件总体设计 | 第48-49页 |
| ·DSP主控制板设计 | 第49-60页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第49-54页 |
| ·数据采集部分设计 | 第54-56页 |
| ·传感器信号调理电路 | 第56-57页 |
| ·通信电路设计 | 第57-58页 |
| ·CPLD逻辑电路设计 | 第58-60页 |
| ·DSP主控板实物图 | 第60页 |
| ·舵机驱动板设计 | 第60-64页 |
| ·舵机的参数 | 第60-61页 |
| ·脉宽调制(PWM)调速原理 | 第61-62页 |
| ·舵机功率驱动电路设计 | 第62-64页 |
| ·舵机功率驱动板实物 | 第64页 |
| ·系统供电及点火板设计 | 第64-66页 |
| ·电路板连接实物图 | 第66页 |
| ·PCB板设计注意事项 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 水下高速航行体定深控制系统软件设计 | 第68-83页 |
| ·DSP编程语言简介 | 第68页 |
| ·DSP集成开发环境CCS介绍 | 第68-70页 |
| ·系统程序设计 | 第70-80页 |
| ·系统主程序 | 第70-72页 |
| ·通信中断程序 | 第72-74页 |
| ·数据采集中断程序 | 第74-76页 |
| ·模糊自适应PID控制算法程序 | 第76页 |
| ·舵机控制程序 | 第76-79页 |
| ·参数设定及记录子程序 | 第79-80页 |
| ·舵机位置响应测试 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
