高速抓取并联机器人生产线快速标定
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第10-14页 |
| ·运动学标定 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉的应用 | 第12页 |
| ·摄像机标定技术 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉测量法研究 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基于视觉测量的并联机器人末端位置测量方案 | 第15-16页 |
| ·基于像素当量的单目视觉测量法 | 第16-21页 |
| ·摄像机小孔模型 | 第16-18页 |
| ·基于像素当量的单目视觉系统标定 | 第18-20页 |
| ·成像主点标定 | 第20-21页 |
| ·基于单目视觉的机器人末端平面位置测量 | 第21-23页 |
| ·视觉测量精度分析 | 第23页 |
| ·视觉系统定位精度实验 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 并联机器人快速标定研究 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机构简介与误差源分析 | 第26-27页 |
| ·24 参数误差建模 | 第27-33页 |
| ·建立标定坐标系 | 第28-29页 |
| ·24 项参数位置逆解 | 第29页 |
| ·24 项参数位置正解 | 第29-31页 |
| ·24 项参数误差映射模型 | 第31-32页 |
| ·24 参数误差灵敏度分析 | 第32-33页 |
| ·15 项参数误差建模 | 第33-37页 |
| ·15 项参数位置逆解 | 第33-34页 |
| ·15 参数位置正解 | 第34-36页 |
| ·15 项参数误差映射模型 | 第36-37页 |
| ·误差测量与辨识及补偿 | 第37-40页 |
| ·基于单目视觉测量的参数辨识模型 | 第37-38页 |
| ·误差补偿 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人运动学标定仿真与实验 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·运动学标定仿真 | 第41-43页 |
| ·并联机器人运动学标定实验 | 第43-48页 |
| ·标定靶的设计 | 第43-44页 |
| ·并联机器人标定前位置精度实验 | 第44-45页 |
| ·并联机器人运动学标定实验 | 第45-48页 |
| ·并联机器人标定后位置精度实验 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第五章 并联机器人生产线位置标定研究 | 第50-54页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·生产线位置标定研究 | 第50-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·全文结论 | 第54页 |
| ·未来工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
