一类2-、3-、4自由度高速并联机械手设计理论与方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-16页 |
| ·刚体动力学建模 | 第13-14页 |
| ·基于性能评价指标的优化设计 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 运动学和刚体动力学建模 | 第18-41页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·Diamond 机械手运动学和刚体动力学建模 | 第18-25页 |
| ·系统简介 | 第18-19页 |
| ·运动学建模 | 第19-21页 |
| ·刚体动力学建模 | 第21-23页 |
| ·模型验证 | 第23-25页 |
| ·Delta 机械手运动学和刚体动力学建模 | 第25-33页 |
| ·系统简介 | 第25-26页 |
| ·运动学建模 | 第26-29页 |
| ·刚体动力学建模 | 第29-30页 |
| ·模型验证 | 第30-33页 |
| ·Cross-IV 机械手运动学和刚体动力学建模 | 第33-40页 |
| ·系统简介 | 第33页 |
| ·运动学建模 | 第33-36页 |
| ·刚体动力学建模 | 第36-38页 |
| ·模型验证 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于运动学性能约束的动力尺度综合 | 第41-74页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·Diamond 机械手尺度综合 | 第41-53页 |
| ·压力角定义 | 第41-43页 |
| ·动力尺度综合 | 第43-53页 |
| ·Delta 机械手尺度综合 | 第53-63页 |
| ·压力角定义 | 第53-54页 |
| ·动力尺度综合 | 第54-63页 |
| ·Cross-IV 机械手尺度综合 | 第63-73页 |
| ·压力角定义 | 第63-64页 |
| ·动力尺度综合 | 第64-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第四章 性能试验 | 第74-88页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·试验对象描述 | 第74-75页 |
| ·负载特性试验 | 第75-79页 |
| ·试验目的和仪器 | 第75-76页 |
| ·试验方案 | 第76-78页 |
| ·试验结果分析 | 第78-79页 |
| ·抓放频次试验 | 第79-80页 |
| ·试验目的和仪器 | 第79-80页 |
| ·试验方案 | 第80页 |
| ·试验结果分析 | 第80页 |
| ·小结 | 第80-88页 |
| 第五章 全文总结 | 第88-90页 |
| ·结论 | 第88-89页 |
| ·工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
