转台伺服系统的自适应滑模控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题的背景及来源 | 第8页 |
| ·国内外相关产品简介 | 第8-9页 |
| ·摩擦补偿研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 转台伺服系统及摩擦扰动的数学建模 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·伺服系统数学模型的建立 | 第12-14页 |
| ·摩擦扰动环节数学模型的选择 | 第14-17页 |
| ·摩擦描述 | 第14-15页 |
| ·常用摩擦模型 | 第15-16页 |
| ·摩擦模型的选择 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 滑模自适应控制器的设计 | 第18-30页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第18-21页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第19-21页 |
| ·控制器的设计 | 第21-25页 |
| ·仿真结果及分析 | 第25-29页 |
| ·结论 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 转台伺服系统的设计 | 第30-49页 |
| ·系统硬件设计 | 第30-38页 |
| ·系统组成方案 | 第30-31页 |
| ·伺服控制器介绍 | 第31-32页 |
| ·电机驱动单元 | 第32-34页 |
| ·位置速度检测元件 | 第34-35页 |
| ·电流传感器 | 第35-36页 |
| ·伺服电机 | 第36-38页 |
| ·控制软件的开发 | 第38-48页 |
| ·开发环境 | 第38-39页 |
| ·伺服系统的周期设定 | 第39-42页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第42-44页 |
| ·码盘读取模块的实现 | 第44-46页 |
| ·PID控制器模块的实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统调试及实验结果分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59页 |
