| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·国内外地面无人机动平台的研究现状 | 第7-10页 |
| ·国内外车辆动力转向技术的研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 地面无人机动平台的电动转向系统的方案设计 | 第14-21页 |
| ·整车方案 | 第14页 |
| ·电动转向系统方案的设计 | 第14-20页 |
| ·减速器和转向器的选择 | 第17页 |
| ·电机的选择 | 第17-20页 |
| ·联轴器和转角传感器的选择 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 地面无人机动平台的电动转向系统控制策略的研究 | 第21-32页 |
| ·电机控制策略的研究 | 第21-27页 |
| ·PID控制策略 | 第22-24页 |
| ·PWM控制技术 | 第24-27页 |
| ·前轮转角的控制策略的研究 | 第27-31页 |
| ·最优控制理论 | 第27-29页 |
| ·线性二次最优控制器 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 地面无人机动平台的电动转向系统建模 | 第32-44页 |
| ·转向系统及整车的虚拟样机模型的建立 | 第32-36页 |
| ·ADAMS/CAR软件介结 | 第32-33页 |
| ·齿轮齿条转向系统 | 第33-34页 |
| ·车身及基他子系统 | 第34-35页 |
| ·整车多体动力学模型 | 第35-36页 |
| ·基于Simulink的永磁无刷直流电机控制仿真模型建立 | 第36-43页 |
| ·无刷直流电机的工作原理和数学模型 | 第36-38页 |
| ·永磁无刷直流电机控制模型的建立 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 基于Adams car和Simulink的仿真试验分析 | 第44-51页 |
| ·永磁无刷直流电机控制模型的仿真分析 | 第44-46页 |
| ·基于Adams car和Simulink的仿真试验分析 | 第46-50页 |
| ·联合仿真步骤 | 第46-48页 |
| ·地面无人平台转向系统的稳定性仿真分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 地面无人机动平台的电动转向系统的试验台架的研究 | 第51-60页 |
| ·试验台架的系统方案设计 | 第51-53页 |
| ·试验台架方案实现的功能 | 第51-52页 |
| ·试验台架的结构方案 | 第52-53页 |
| ·地面无人机动平台的转向系统台架软硬件设计 | 第53-58页 |
| ·处理器的选择 | 第54-55页 |
| ·电源电路设计 | 第55-56页 |
| ·电路故障分析 | 第56页 |
| ·电机控制系统的硬件设计 | 第56-58页 |
| ·无人机动平台的转向系统台架的软件设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 7 总结和展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
