| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·冲压技术与国内外冲压自动化发展 | 第12-15页 |
| ·冲压技术发展 | 第12页 |
| ·冲压机器人对冲压自动化的影响和作用 | 第12-13页 |
| ·国外自动化冲压线发展情况 | 第13-14页 |
| ·国内自动化冲压线发展状况 | 第14-15页 |
| ·机器人冲压线运动控制特点 | 第15-17页 |
| ·本课题来源 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 6-DOF 工业机器人运动学分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·6DOF 工业机器人运动学分析 | 第20-29页 |
| ·6DOF 机器人正运动学分析 | 第20-24页 |
| ·6DOF 工业机器人的运动学逆解 | 第24-29页 |
| ·基于 Matlab 的运动学仿真 | 第29-34页 |
| ·运动学正问题 Matlab 仿真 | 第30-33页 |
| ·运动学逆问题 Matlab 仿真 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 6-DOF 工业机器人在冲压线中的运动轨迹规划 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·关节轨迹的插值算法计算 | 第36-41页 |
| ·三次多项式插值 | 第36-39页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第39-41页 |
| ·机器人运动控制 | 第41-43页 |
| ·关键技术 | 第42页 |
| ·机器人示教-再现控制 | 第42-43页 |
| ·冲压线机器人工作流程与运动轨迹规划 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 冲压自动线压机-机器人动作协调及节拍优化 | 第47-53页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·冲压线中压机-机器人运动动作协调原则 | 第48-49页 |
| ·压机-机器人运动动作协调算法 | 第49-51页 |
| ·压机-机器人运动动作协调算法 | 第50页 |
| ·压机-机器人基本逻辑实现流程 | 第50-51页 |
| ·“压机-机器人运动动作协调”示例 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 压机-机器人动作协调算法仿真 | 第53-63页 |
| ·RobotPressSync 仿真程序 | 第53-55页 |
| ·RobotPressSync 系统的功能 | 第55-61页 |
| ·机器人轨迹 | 第55-59页 |
| ·机器人程序 | 第59页 |
| ·压机设计 | 第59页 |
| ·运动仿真 | 第59-60页 |
| ·机器人压机同步 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第71页 |
| 一、发表学术论文 | 第71页 |
| 二、其它科研成果 | 第71页 |