| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-20页 |
| ·新一代航空航天器对复合材料装配连接制孔技术提出了新挑战 | 第14-15页 |
| ·传统钻、扩、铰工艺在叠层结构制孔加工中存在的问题 | 第15-16页 |
| ·机器人镗孔技术的需求 | 第16-18页 |
| ·加工颤振研究 | 第18-20页 |
| ·飞机装配自动制孔技术发展现状 | 第20-24页 |
| ·自动钻铆机的应用 | 第20-21页 |
| ·环形轨制孔技术 | 第21-22页 |
| ·工业机器人自动制孔 | 第22-24页 |
| ·论文选题背景、意义、内容和总体框架 | 第24-27页 |
| ·论文的选题背景和意义 | 第24-25页 |
| ·论文的研究内容 | 第25页 |
| ·论文的总体框架 | 第25-27页 |
| 2 机器人制孔试验系统及孔位姿保障技术 | 第27-41页 |
| ·机器人制孔系统构成 | 第27-28页 |
| ·工业机器人 | 第28-29页 |
| ·机器人制孔终端执行器 | 第29-32页 |
| ·功能需求分析 | 第29-30页 |
| ·机器人制孔终端执行器结构设计 | 第30-32页 |
| ·机器人制孔系统的坐标系及孔位姿保障技术 | 第32-40页 |
| ·机器人制孔系统中各工作坐标系之间的关系 | 第32-35页 |
| ·现场制孔位置修正、制孔方向误差实时补偿技术 | 第35-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 3 压脚对机器人变形及锪窝深度的影响 | 第41-61页 |
| ·机械臂静力学概述及其刚度的概念 | 第41页 |
| ·压脚的结构 | 第41-43页 |
| ·机器人变形试验与分析 | 第43-51页 |
| ·试验系统简介 | 第43-44页 |
| ·持续压力对机器人变形的影响 | 第44-48页 |
| ·间断压力对机器人变形的影响 | 第48-50页 |
| ·切削力对孔位的影响试验 | 第50-51页 |
| ·压脚在机器人制孔中的作用 | 第51-60页 |
| ·锪窝深度的保障 | 第51-53页 |
| ·增强机器人刚度 | 第53-54页 |
| ·压脚引起的锪窝深度误差 | 第54-57页 |
| ·锪窝深度验证试验 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 4 压脚压力对制孔质量的影响 | 第61-78页 |
| ·机器人制孔质量分析与机器人制孔可行性研究 | 第61-64页 |
| ·制孔试验刀具设计 | 第61-62页 |
| ·切削力分析 | 第62-63页 |
| ·螺栓孔质量分析 | 第63-64页 |
| ·机器人钻铝合金螺栓孔 | 第64-69页 |
| ·钻削力与压脚压力的关系 | 第64-67页 |
| ·钻孔质量与压脚压力的关系分析 | 第67-69页 |
| ·钛合金钻孔中压脚压力与制孔质量的关系分析 | 第69-73页 |
| ·压脚压力与切削力分析 | 第69-71页 |
| ·螺栓孔质量分析 | 第71-73页 |
| ·机器人镗孔中的压脚作用分析 | 第73-77页 |
| ·机器人镗孔工艺过程 | 第73-74页 |
| ·机器人镗孔加工过程中位姿补偿试验 | 第74-76页 |
| ·镗孔质量与压脚颤振的关系分析 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 5 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |