| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-14页 |
| ·国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 骨盆控制机构控制方案 | 第16-24页 |
| ·人体骨盆特征及运动规律 | 第16-18页 |
| ·骨盆控制机构工作原理 | 第18-20页 |
| ·控制系统总体方案 | 第20-23页 |
| ·驱动方案 | 第20-22页 |
| ·控制系统方案 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人辅助行走方案设计 | 第24-36页 |
| ·被动式机器人辅助行走 | 第24-29页 |
| ·人体行走速度规律 | 第24-25页 |
| ·被动式辅助行走方案设计 | 第25-27页 |
| ·控制和驱动方案 | 第27-29页 |
| ·主动式机器人辅助行走 | 第29-34页 |
| ·基于传感器式的人体跟踪方案 | 第29-31页 |
| ·基于视觉的人体跟踪方案 | 第31-34页 |
| ·助行电机选型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机构运动学和动力学分析 | 第36-54页 |
| ·骨盆控制机构运动学分析 | 第36-41页 |
| ·基于闭环矢量法的运动学方程 | 第36-37页 |
| ·四杆机构的逆运动学方程 | 第37-38页 |
| ·基于 MATLAB/Simulink 的运动学仿真分析 | 第38-41页 |
| ·基于 SimMechanics 骨盆控制机构动力学分析 | 第41-45页 |
| ·建立骨盆控制机构动力学模型 | 第42页 |
| ·设置模型参数 | 第42-44页 |
| ·动力学仿真与分析 | 第44-45页 |
| ·基于 Simulink 和 SimMechanics 联合仿真分析 | 第45-53页 |
| ·直流电动机伺服控制系统 | 第46-47页 |
| ·单电动缸闭环控制模型仿真 | 第47-50页 |
| ·助行电机闭环控制模型仿真 | 第50-51页 |
| ·多关节轨迹控制联合仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验研究 | 第54-62页 |
| ·实验方法和目的 | 第55-56页 |
| ·直流伺服电机控制实验 | 第56-59页 |
| ·电动缸电机伺服控制实验 | 第56-58页 |
| ·提升电机伺服控制实验 | 第58-59页 |
| ·电动缸联动轨迹控制实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
