类蛇形多关节搜救救援机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·救援机器人研究背景 | 第9页 |
| ·灾害救援机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·灾害现场对救援工作的影响因素 | 第9-10页 |
| ·国外救援机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内救援机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·救援机器人发展方向 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 类蛇形多关节搜救救援机器人本体设计 | 第15-24页 |
| ·运动方案需求分析 | 第15页 |
| ·具体方案设计 | 第15-20页 |
| ·连接关节设计方案 | 第15-17页 |
| ·关节驱动的选择 | 第17-18页 |
| ·驱动模块设计 | 第18-19页 |
| ·驱动模块传动方案 | 第19-20页 |
| ·主驱动电机选择 | 第20-22页 |
| ·总体方案 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人机械本体运动性能分析 | 第24-35页 |
| ·救援机器人的运动模型建立 | 第24-26页 |
| ·救援机器人的正向运动学 | 第26-28页 |
| ·救援机器人的逆向运动学求解 | 第28-32页 |
| ·仿真验证 | 第32-34页 |
| ·机器人的工作空间 | 第32-33页 |
| ·基于 Simulink 机器人的正逆运动学验证 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人控制系统研究 | 第35-51页 |
| ·救援机器人控制系统需求分析 | 第35-36页 |
| ·救援机器人控制系统总体研究 | 第36-37页 |
| ·机器人运动控制系统研究 | 第37-42页 |
| ·运动控制平台设计 | 第37-38页 |
| ·电机驱动设计 | 第38-39页 |
| ·关节舵机控制实现 | 第39-41页 |
| ·机器人远程遥控系统 | 第41-42页 |
| ·机器人信息采集系统研究 | 第42-49页 |
| ·无线影音传输设备 | 第42-44页 |
| ·环境感知系统 | 第44-49页 |
| ·上位机软件开发 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人建图系统研究 | 第51-71页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·激光测距仪数据点集的特征提取 | 第51-62页 |
| ·数据预处理 | 第52-54页 |
| ·区域分割 | 第54-57页 |
| ·特征线段提取 | 第57-62页 |
| ·线段特征匹配过程 | 第62-67页 |
| ·不同运动模式的参数变化 | 第63-64页 |
| ·特征线段匹配算法 | 第64-67页 |
| ·机器人定位算法 | 第67-68页 |
| ·实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
