| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·UUV 水下辅助导航定位技术 | 第12-18页 |
| ·长基线水声导航定位技术 | 第13-14页 |
| ·短基线水声导航定位技术 | 第14-15页 |
| ·超短基线水声导航定位技术 | 第15-17页 |
| ·UTP 导航定位技术 | 第17-18页 |
| ·UTP 辅助 UUV 导航定位技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·国外 UTP 研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内 UTP 研究现状 | 第19页 |
| ·论文的主要研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 UTP 辅助的 UUV 远程航海导航系统构建 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·BSA-UUV 简介 | 第21-22页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 远程航海导航系统组成 | 第22-25页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 导航系统工作原理及流程 | 第25-27页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 导航系统工作原理 | 第25-26页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 导航系统工作流程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 导航系统误差分析与滤波器设计 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·导航坐标系 | 第28-30页 |
| ·UUV 导航常用坐标系 | 第28-29页 |
| ·UUV 导航坐标系间的转换 | 第29-30页 |
| ·导航系统的原理及误差分析 | 第30-42页 |
| ·SINS 导航原理与误差分析 | 第30-35页 |
| ·DVL 测速原理及误差分析 | 第35-39页 |
| ·超短基线定位原理与误差分析 | 第39-41页 |
| ·UTP 导航原理与误差分析 | 第41-42页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 导航系统的联邦滤波器设计 | 第42-45页 |
| ·SINS-DVL 局部滤波器的实现 | 第44页 |
| ·SINS-OCTANS 局部滤波器的实现 | 第44-45页 |
| ·SINS-UTP 局部滤波器的实现 | 第45页 |
| ·滤波算法的仿真验证 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 UTP 辅助导航的 UUV 水下位置校准 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·UTP 数学建模 | 第48-50页 |
| ·二维坐标系下 UTP 数学模型的建立 | 第48-49页 |
| ·三维坐标系下 UTP 数学模型的建立 | 第49-50页 |
| ·UTP 辅助的 UUV 导航系统可观测性分析 | 第50-59页 |
| ·UTP 二维水面导航系统可观测性证明 | 第50-55页 |
| ·UTP 三维水下导航系统可观测性证明 | 第55-59页 |
| ·可观条件下 UTP 辅助导航的 UUV 水下位置校准算法 | 第59-62页 |
| ·UUV 环形导航路径下的 UTP 算法 | 第59-60页 |
| ·UUV 直线导航路径下的 UTP 算法 | 第60-62页 |
| ·UTP 导航算法仿真验证 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 UTP 辅助 UUV 导航的控制策略 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·BSA-UUV 自主控制系统简介 | 第64-65页 |
| ·面向勘察任务的 UTP 辅助 UUV 导航控制策略设计 | 第65-67页 |
| ·UTP 导航仿真 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
