地面移动机器人的视觉信息系统设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·选题背景介绍 | 第9-11页 |
| ·机器人概述 | 第9-10页 |
| ·课题研究意义及应用前景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作与章节安排 | 第16-18页 |
| 2 地面视觉信息系统方案设计 | 第18-32页 |
| ·地面视觉信息系统功能分析 | 第18页 |
| ·信息处理单元系统方案设计 | 第18-31页 |
| ·核心处理器选型原则 | 第19页 |
| ·DSP芯片的选型 | 第19-21页 |
| ·基于TMS320C6455的系统方案 | 第21-23页 |
| ·基于TMS320DM6467的系统方案 | 第23-25页 |
| ·基于TMS320DM648的系统方案 | 第25-27页 |
| ·系统方案选择 | 第27-29页 |
| ·协处理器选型 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 视觉信息系统的原理设计 | 第32-45页 |
| ·传感器组原理设计 | 第32-35页 |
| ·高清可见光相机及其接口 | 第32-33页 |
| ·非制冷热像仪及其接口 | 第33-34页 |
| ·姿态传感器 | 第34-35页 |
| ·激光测距机 | 第35页 |
| ·视频解码模块原理设计 | 第35-36页 |
| ·HDMI视频解码模块 | 第35-36页 |
| ·LVDS视频解码模块 | 第36页 |
| ·FPGA模块原理设计 | 第36-40页 |
| ·FPGA主处理模块 | 第37-38页 |
| ·HDMI发送模块 | 第38-39页 |
| ·PAL-D视频发送模块 | 第39-40页 |
| ·处理器模块原理设计 | 第40-45页 |
| ·DM648的视频口结构 | 第40-42页 |
| ·DM648的存储器构成 | 第42-43页 |
| ·DM648的EDMA模块 | 第43-44页 |
| ·LM3S5956的信息与控制接口 | 第44-45页 |
| 4 信息处理单元PCB设计 | 第45-55页 |
| ·叠层设计 | 第45-47页 |
| ·器件布局 | 第47-49页 |
| ·PCB布线 | 第49-52页 |
| ·基本原则 | 第49-50页 |
| ·差分对布线 | 第50-51页 |
| ·DDR2 SDRAM的布线 | 第51-52页 |
| ·硬件性能 | 第52-55页 |
| 5 系统软件设计及调试 | 第55-87页 |
| ·DSP软件开发平台 | 第55-57页 |
| ·CCS集成开发环境 | 第55-56页 |
| ·片级支持库CSL | 第56-57页 |
| ·DSP初始化程序设计 | 第57-67页 |
| ·EMIFA初始化 | 第57-58页 |
| ·视频类型介绍 | 第58-59页 |
| ·视频口初始化 | 第59-63页 |
| ·视频口数据存放格式 | 第63-64页 |
| ·EDMA的配置 | 第64-67页 |
| ·DSP算法设计 | 第67-74页 |
| ·颜色空间 | 第67-69页 |
| ·图像处理算法 | 第69-74页 |
| ·基于DVSDK的DSP软件开发过程 | 第74-75页 |
| ·DVSDK简介 | 第74页 |
| ·软件开发过程 | 第74-75页 |
| ·DSP Flash烧写 | 第75-78页 |
| ·Cortex-M3 MCU程序设计 | 第78-86页 |
| ·Cortex-M3 MCU开发平台 | 第78-79页 |
| ·Cortex-M3 MCU初始化流程 | 第79-81页 |
| ·Cortex-M3 MCU中断服务程序 | 第81-84页 |
| ·Cortex-M3 MCU对视频口的动态重配 | 第84-86页 |
| ·系统调试 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
