| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动水面船舶路径跟踪控制研究现状 | 第11页 |
| ·论文主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 相关理论基础 | 第13-20页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第13-16页 |
| ·基本概念 | 第13-15页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第15页 |
| ·Barbalat引理 | 第15-16页 |
| ·Backstepping(反演/后推)技术 | 第16-18页 |
| ·Backstepping的释义 | 第16-18页 |
| ·Backstepping方法的优缺点 | 第18页 |
| ·神经网络控制 | 第18-20页 |
| 第3章 欠驱动水面船舶路径跟踪RBF神经网络自适应控制 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·路径跟踪RBF神经网络自适应控制器设计 | 第20-27页 |
| ·船舶运动数学模型和问题的描述 | 第20-21页 |
| ·控制律设计 | 第21-25页 |
| ·稳定性分析 | 第25-27页 |
| ·仿真研究 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 欠驱动水面船舶路径跟踪自适应输出反馈非线性控制 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·输出反馈控制律的设计 | 第32-39页 |
| ·船舶运动数学模型和问题的描述 | 第32-33页 |
| ·观测器设计 | 第33-35页 |
| ·控制器设计 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 结论 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |