| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·动力定位国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 耙吸式挖泥船动力定位运动数学模型 | 第13-25页 |
| ·运动坐标系及坐标的转换 | 第14-17页 |
| ·耙吸式挖泥船运动数学模型 | 第17-24页 |
| ·低频运动模型 | 第18-22页 |
| ·高频运动模型 | 第22-24页 |
| ·测量模型 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 耙吸式挖泥船外力模型 | 第25-44页 |
| ·耙吸式挖泥船主控制力模型 | 第26-27页 |
| ·螺旋桨的推力和扭矩 | 第26页 |
| ·舵力及其力矩 | 第26-27页 |
| ·流体动力模型 | 第27-32页 |
| ·流体惯性力及力矩 | 第27-29页 |
| ·粘性力及力矩 | 第29-32页 |
| ·海洋环境模型 | 第32-41页 |
| ·风力模型 | 第32-38页 |
| ·相对风速和相对风向 | 第32-34页 |
| ·平均风速和平均风向 | 第34-38页 |
| ·波浪力模型 | 第38-40页 |
| ·水流力模型 | 第40-41页 |
| ·耙头外力模型 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 耙吸式挖泥船动力定位数据滤波和状态估计 | 第44-53页 |
| ·kalman滤波器 | 第44页 |
| ·离散型kalman滤波器原理 | 第44-46页 |
| ·离散型的kalman滤波器的设计 | 第46-48页 |
| ·离散型kalman滤波器滤波仿真及其结果分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 模糊PID动力定位控制器的设计 | 第53-78页 |
| ·PID基本控制原理 | 第53-54页 |
| ·积分分离PID基本控制算法 | 第54-58页 |
| ·模糊控制 | 第58-61页 |
| ·模糊控制的特点 | 第58-59页 |
| ·糊控制器(Fuzzy Controller)结构 | 第59-60页 |
| ·模糊控制系统稳定性的判别方法 | 第60-61页 |
| ·模糊PID控制器的设计及Matlab仿真 | 第61-77页 |
| ·K_PK_IK_D模糊规则的确定 | 第61-63页 |
| ·模糊控制器输入量及输出量 | 第63-64页 |
| ·△K_P,△K_I,△K_D模糊规则表 | 第64-71页 |
| ·软件设计方框图 | 第71页 |
| ·模糊PID动力定位仿真研究与结果 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |