船舶姿态运动控制平台设计--船舶层设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 船舶姿态运动控制平台基本结构及工作原理 | 第15-27页 |
| ·船舶姿态控制平台硬件组成 | 第15-25页 |
| ·模型计算机 | 第16-17页 |
| ·HT-7484板卡 | 第17-19页 |
| ·功率放大器 | 第19-20页 |
| ·控制柜及液压机构 | 第20-24页 |
| ·方位角度传感器 | 第24-25页 |
| ·船舶姿态运动控制平台功能 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶在控制器作用下的姿态响应 | 第27-37页 |
| ·船舶姿态运动中的坐标系 | 第27-28页 |
| ·惯性坐标系 | 第27-28页 |
| ·附体坐标系 | 第28页 |
| ·海浪作用于船舶的随机干扰力矩 | 第28-29页 |
| ·船舶姿态运动数学模型 | 第29-36页 |
| ·船舶姿态运动动力学方程 | 第29-32页 |
| ·响应型船舶姿态运动数学模型 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于PID算法和施密斯预估控制的设计 | 第37-47页 |
| ·数字PID控制器的设计 | 第37-42页 |
| ·模拟PID调节器 | 第37-38页 |
| ·数字PID控制器 | 第38-41页 |
| ·数字PID控制器的参数整定 | 第41-42页 |
| ·施密斯(SMITH)预估控制 | 第42-46页 |
| ·施密斯预估控制原理 | 第42-43页 |
| ·具有纯滞后补偿的数字控制器 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 船舶姿态运动闭环控制系统的调试运行 | 第47-63页 |
| ·硬件调试设置 | 第47-51页 |
| ·号码管标识 | 第47-48页 |
| ·硬件连接 | 第48-49页 |
| ·常见故障及解决方法 | 第49-51页 |
| ·串行通信设置 | 第51-56页 |
| ·异步通信适配器8250 | 第51-52页 |
| ·8250初始化设置 | 第52-53页 |
| ·数据传输 | 第53-54页 |
| ·数据处理 | 第54-56页 |
| ·定时器8253 | 第56-57页 |
| ·平台船舶层程序设计 | 第57-58页 |
| ·船舶姿态运动控制平台调试 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
