工业机器人上层控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·工业机器人控制系统的研究现状 | 第14-16页 |
| ·工业机器人轨迹规划的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的主要工作及论文结构 | 第18-21页 |
| ·本文的主要工作 | 第18页 |
| ·本文的结构 | 第18-21页 |
| 第2章 工业机器人轨迹规划基本原理 | 第21-35页 |
| ·机器人的空间描述和坐标变换 | 第21-23页 |
| ·物体在空间中的位姿描述 | 第21-22页 |
| ·齐次变换 | 第22-23页 |
| ·平移和旋转齐次坐标变换 | 第23页 |
| ·机器人运动学 | 第23-26页 |
| ·D-H 参数法 | 第23-25页 |
| ·正运动学与逆运动学 | 第25-26页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第26-33页 |
| ·机器人轨迹规划一般性问题 | 第26-27页 |
| ·机器人轨迹规划的方法 | 第27-28页 |
| ·机器人轨迹的插值计算 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 工业机器人最优轨迹的离线规划 | 第35-51页 |
| ·二次轨迹规划方案 | 第35-36页 |
| ·五次均匀 B 样条 | 第36-38页 |
| ·遗传算法 | 第38-43页 |
| ·遗传算法基本理论 | 第38-40页 |
| ·基于混合遗传算法的最优轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·仿真与实验结果 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 工业机器人最优轨迹的在线插值 | 第51-67页 |
| ·硬件平台的介绍 | 第51-53页 |
| ·软件平台的介绍 | 第53-58页 |
| ·Codec Engine 软件架构 | 第53-55页 |
| ·DSPLink 软件架构 | 第55-57页 |
| ·CMEM 软件模块 | 第57-58页 |
| ·LPM 软件模块 | 第58页 |
| ·轨迹在线插值算法的实现 | 第58-63页 |
| ·DSPLink 模块的构建 | 第58-59页 |
| ·LPM 模块的构建 | 第59-60页 |
| ·CMEM 模块的构建 | 第60页 |
| ·应用程序及算法的编译 | 第60-63页 |
| ·实验结果与分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
