船舶合拢立体曲线焊缝机器人自动焊接的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·造船的主要工艺流程 | 第11-16页 |
| ·钢材预处理 | 第12页 |
| ·放样和号料 | 第12-13页 |
| ·船体零件加工 | 第13页 |
| ·船体装配和焊接 | 第13-15页 |
| ·船舶下水 | 第15页 |
| ·系泊试验和航行试验 | 第15-16页 |
| ·焊接机器人的发展现状以及在船舶制造中的应用 | 第16-17页 |
| ·焊接机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| ·焊接机器人在造船领域中的应用 | 第17页 |
| ·机器人焊接的优越性 | 第17-18页 |
| ·旋转电弧的研究以及其应用 | 第18-20页 |
| ·机器人进行船舶焊接的必要性 | 第20页 |
| ·本课题的研究背景、主要内容及其难点 | 第20-22页 |
| ·研究的意义以及应用前景 | 第22-23页 |
| 第二章 机器人焊接系统的搭建 | 第23-35页 |
| ·旋转电弧的设计 | 第23-24页 |
| ·焊接控制器的研发 | 第24-27页 |
| ·焊接机器人运动学分析 | 第24-25页 |
| ·RAPID 语言介绍 | 第25页 |
| ·控制器的设计 | 第25-27页 |
| ·单片机与焊接机器人之间的通信 | 第27-30页 |
| ·控制器控制机器人微调过程描述 | 第30-31页 |
| ·试验设备及试验平台的搭建 | 第31-34页 |
| ·试验材料及设备 | 第31-33页 |
| ·机器人控制器使用说明 | 第33-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于旋转电弧传感器的焊接参数的确定 | 第35-71页 |
| ·焊接影响因素分析 | 第35-36页 |
| ·实芯焊丝影响因素 | 第35页 |
| ·参数说明 | 第35-36页 |
| ·试验设计 | 第36-37页 |
| ·试验结果及分析 | 第37-59页 |
| ·实芯焊丝与药芯焊丝焊接的焊缝质量 | 第37-38页 |
| ·直板仰焊 | 第38-59页 |
| ·不同倾斜角度直板的焊接 | 第59-68页 |
| ·焊缝成形 | 第59-60页 |
| ·焊接接头力学性能 | 第60-61页 |
| ·焊接接头金相组织 | 第61-66页 |
| ·焊接接头硬度 | 第66-67页 |
| ·焊缝无损检测 | 第67-68页 |
| ·全位置焊接参数总结 | 第68-69页 |
| ·与手工焊的比较 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 旋转电弧焊接工艺参数对焊缝成形的影响 | 第71-80页 |
| ·回归分析法原理 | 第71-72页 |
| ·实验结果及数学模型建立 | 第72-74页 |
| ·实验结果 | 第72-73页 |
| ·数学预测模型建立 | 第73-74页 |
| ·误差分析 | 第74-76页 |
| ·工艺参数敏感性分析 | 第76-79页 |
| ·灵敏度方程建立 | 第76-77页 |
| ·敏感性分析结果 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 船舶模拟段的焊接试验 | 第80-84页 |
| ·船舶模拟段的焊接 | 第80-81页 |
| ·实际应用分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 1、论文的主要结论 | 第84页 |
| 2、进一步的设想和工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
