五自由度机械臂运动和控制仿真分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·工业机器人概述 | 第11-13页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·机械臂运动学 | 第13-14页 |
| ·机械臂动力学 | 第14页 |
| ·机械臂控制 | 第14-15页 |
| ·机械臂仿真 | 第15页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 5R 机械臂的 ADAMS 虚拟样机 | 第18-28页 |
| ·五自由度机械臂简介 | 第18-19页 |
| ·虚拟样机技术及 ADAMS 软件 | 第19-21页 |
| ·虚拟样机技术 | 第19页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第19-20页 |
| ·ADAMS 建模和仿真 | 第20-21页 |
| ·建立基于 Pro/E 的实体模型 | 第21-23页 |
| ·建立基于 ADAMS 的虚拟样机 | 第23-27页 |
| ·几何模型导入 | 第23-24页 |
| ·设置工作环境 | 第24页 |
| ·修改实体模型 | 第24-26页 |
| ·创建运动约束 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 5R 机械臂的运动学 | 第28-43页 |
| ·连杆坐标系 | 第28-31页 |
| ·建立连杆坐标系的 D-H 方法 | 第28-29页 |
| ·建立基于 D-H 方法的坐标系 | 第29-31页 |
| ·运动学建模 | 第31-34页 |
| ·正运动学问题 | 第31-32页 |
| ·逆运动学问题 | 第32-34页 |
| ·运动学仿真 | 第34-42页 |
| ·基于 MATLAB 的运动学仿真 | 第34-38页 |
| ·基于 ADAMS 的运动学仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 5R 机械臂的动力学 | 第43-52页 |
| ·牛顿欧拉动力学 | 第43-45页 |
| ·惯性张量 | 第43-44页 |
| ·牛顿、欧拉方程 | 第44页 |
| ·迭代动力学算法 | 第44-45页 |
| ·动力学建模 | 第45-46页 |
| ·动力学仿真 | 第46-51页 |
| ·基于 MATLAB 的动力学仿真 | 第46-49页 |
| ·基于 ADAMS 的动力学仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 5R 机械臂的运动控制 | 第52-60页 |
| ·单关节的建模与控制 | 第52-54页 |
| ·旋转关节的模型 | 第52页 |
| ·控制律分解方法 | 第52-54页 |
| ·旋转关节的控制 | 第54页 |
| ·机械臂的运动控制系统 | 第54-55页 |
| ·运动控制的联合仿真 | 第55-59页 |
| ·建立机械系统 | 第55-58页 |
| ·建立控制系统 | 第58页 |
| ·联合仿真实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 5R 机械臂的动态控制 | 第60-66页 |
| ·动态控制基础——计算力矩方法 | 第60-61页 |
| ·动态控制系统 | 第61-62页 |
| ·动态控制仿真 | 第62-65页 |
| ·建立控制系统 | 第62-63页 |
| ·控制参数选取 | 第63-64页 |
| ·动态控制仿真 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
