机器人遥操作中安全技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·相关技术及国内外现状 | 第9-17页 |
| ·基于虚拟现实的遥操作技术 | 第9-12页 |
| ·碰撞检测技术 | 第12-13页 |
| ·虚拟管道技术 | 第13-16页 |
| ·安全区域技术 | 第16-17页 |
| ·本文研究目标 | 第17页 |
| ·本文研究内容和论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 虚拟遥操作系统实验平台的设计 | 第19-30页 |
| ·虚拟遥操作系统整体设计 | 第19页 |
| ·虚拟遥操作系统实验平台软件架构 | 第19-27页 |
| ·后台计算系统 | 第19-20页 |
| ·告警显示系统 | 第20-23页 |
| ·配置管理系统 | 第23-25页 |
| ·系统数据库设计 | 第25页 |
| ·各子系统通信协议设计 | 第25-26页 |
| ·各子系统运行环境及运行流程 | 第26-27页 |
| ·Java3D 编程技术 | 第27-30页 |
| 第三章 行进管道生成及动态调整算法 | 第30-39页 |
| ·行进管道生成算法 | 第30-36页 |
| ·可行路径的离散化 | 第30-31页 |
| ·管道的离散化 | 第31页 |
| ·建立管道单元 | 第31-35页 |
| ·生成管道 | 第35页 |
| ·多元拼接 | 第35-36页 |
| ·行进管道动态调整算法 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 安全区域生成及预警算法 | 第39-48页 |
| ·安全区域生成算法 | 第39-46页 |
| ·空间的离散化 | 第39-40页 |
| ·空间单元的分类 | 第40-41页 |
| ·生成安全区域 | 第41-42页 |
| ·算法优化 | 第42-46页 |
| ·安全区域预警算法 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于虚拟现实的机器人遥操作系统的实验实现 | 第48-61页 |
| ·根据三维可行路径生成的行进管道的实现 | 第49-50页 |
| ·基于人工势场法生成的安全区域的实现 | 第50-51页 |
| ·虚拟机器人遥操作系统实验实现截图 | 第51-58页 |
| ·安全区域的三角片数据量图表及优化前后的对比图 | 第58-61页 |
| 总结和展望 | 第61-63页 |
| 本文取得的研究成果 | 第61页 |
| 未来展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
