基于Internet的多机器人协调控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·多机器人协调控制的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·多机器人协调控制的研究内容 | 第16-17页 |
| ·多机器人协调控制目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 多机器人远程控制系统总体架构设计 | 第20-30页 |
| ·构成系统的硬件资源 | 第20-22页 |
| ·多机器人控制系统的体系结构 | 第22-23页 |
| ·集中式控制方式 | 第22页 |
| ·分布式控制方式 | 第22-23页 |
| ·混合控制方式 | 第23页 |
| ·本系统采用的体系结构 | 第23页 |
| ·通信方式和控制模式 | 第23-26页 |
| ·多机器人通信方式 | 第23-24页 |
| ·控制模式 | 第24-25页 |
| ·本系统使用的通信方式和控制模式 | 第25-26页 |
| ·系统的总体架构 | 第26-28页 |
| ·系统的逻辑结构 | 第26-27页 |
| ·系统的各个模块及其功能 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 工业机器人运动学分析及三维仿真 | 第30-46页 |
| ·工业机器人运动学理论基础 | 第30-32页 |
| ·机器人的位姿 | 第30-31页 |
| ·齐次变换 | 第31-32页 |
| ·工业机器人运动学建模 | 第32-37页 |
| ·机器人坐标系描述 | 第32-33页 |
| ·RBT-6T 工业机器人的 D-H 模型表示法 | 第33-35页 |
| ·RBT-6T 工业机器人运动学建模 | 第35-37页 |
| ·机器人运动学分析 | 第37-43页 |
| ·机器人正向运动学和逆向运动学原理 | 第37-38页 |
| ·机器人正向运动学方程 | 第38-39页 |
| ·机器人逆向运动学方程 | 第39-43页 |
| ·三维仿真 | 第43-45页 |
| ·三维仿真技术 | 第43页 |
| ·机器人三维模型的建立 | 第43-44页 |
| ·三维模型的显示 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 工业机器人运动轨迹规划 | 第46-56页 |
| ·轨迹规划概述 | 第46-47页 |
| ·关节空间的轨迹规划算法 | 第47-51页 |
| ·三次多项式轨迹规划算法 | 第47-49页 |
| ·五次多项式轨迹规划算法 | 第49-50页 |
| ·具有中间点的关节空间轨迹规划 | 第50-51页 |
| ·直角坐标系空间的轨迹规划算法 | 第51-55页 |
| ·直线插补算法 | 第51-52页 |
| ·圆弧插补算法 | 第52-55页 |
| ·样条轨迹规划算法 | 第55页 |
| ·机器人轨迹规划算法改进 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 多机器人协调控制 | 第56-67页 |
| ·协调控制概述 | 第56-58页 |
| ·协调控制策略 | 第56-57页 |
| ·协调操作任务分类 | 第57-58页 |
| ·多机器人协调搬运 | 第58-60页 |
| ·协调搬运任务分解 | 第58页 |
| ·协调搬运运动学方程 | 第58-60页 |
| ·多机器人协调装配 | 第60-62页 |
| ·协调装配任务分解 | 第60-61页 |
| ·协调装配运动学方程 | 第61-62页 |
| ·协调拧螺丝 | 第62-64页 |
| ·协调拧螺丝任务分解 | 第62-63页 |
| ·协调拧螺丝运动学方程 | 第63-64页 |
| ·协调倒水 | 第64-66页 |
| ·协调倒水任务分解 | 第64-65页 |
| ·协调倒水运动学方程 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 实验结果及分析 | 第67-79页 |
| ·实验平台介绍 | 第67-68页 |
| ·实验器材 | 第67页 |
| ·软件平台 | 第67-68页 |
| ·协调搬运实验 | 第68-70页 |
| ·实验步骤 | 第68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-70页 |
| ·协调装配实验 | 第70-72页 |
| ·实验步骤 | 第70-71页 |
| ·实验结果及分析 | 第71-72页 |
| ·协调拧螺丝实验 | 第72-74页 |
| ·实验步骤 | 第72-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-74页 |
| ·协调倒水实验 | 第74-77页 |
| ·实验步骤 | 第74-75页 |
| ·实验结果及分析 | 第75-77页 |
| ·在线远程控制实验 | 第77-78页 |
| ·实验步骤 | 第77页 |
| ·实验结果及分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
