| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人的研究方向及现状 | 第11-14页 |
| ·仿人机器人体系结构 | 第12页 |
| ·四肢运动 | 第12-13页 |
| ·与环境的交互 | 第13页 |
| ·思维与学习能力 | 第13-14页 |
| ·实验室研究现状 | 第14页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 可重构的模块化仿人机器人体系结构 | 第16-22页 |
| ·仿人机器人体系结构 | 第16-18页 |
| ·集中式仿人机器人体系结构 | 第16-17页 |
| ·分布式仿人机器人体系结构 | 第17-18页 |
| ·可重构的模块化仿人机器人体系结构 | 第18-21页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·功能模块 | 第18-20页 |
| ·分层软件模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 开放式仿人机器人控制平台 | 第22-44页 |
| ·计算平台框架（Computing Platform Framework，CP-FX） | 第22-24页 |
| ·开放式仿人机器人控制平台（Open HRCP） | 第24-26页 |
| ·开放式仿人机器人控制平台体系结构 | 第24页 |
| ·设计目标 | 第24页 |
| ·名词解释 | 第24-26页 |
| ·插件框架 | 第26-34页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·功能特性及关键技术 | 第26-27页 |
| ·插件管理器 | 第27-28页 |
| ·插件模块、接口与组件类 | 第28-30页 |
| ·插件的加载与初始化 | 第30-31页 |
| ·接口的使用 | 第31-32页 |
| ·事件驱动机制 | 第32-33页 |
| ·插件的卸载 | 第33-34页 |
| ·开放式仿人机器人控制平台的详细设计 | 第34-42页 |
| ·插件的管理 | 第35-38页 |
| ·功能模块层 | 第38-40页 |
| ·功能模块控制层 | 第40-42页 |
| ·网络层 | 第42页 |
| ·集成层 | 第42页 |
| ·应用层 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 混合智能计算框架 | 第44-59页 |
| ·实验室网格系统 LabGrid | 第44-48页 |
| ·LabGrid v1.0 简介 | 第44-45页 |
| ·CRAM 服务 | 第45-46页 |
| ·索引服务 | 第46-47页 |
| ·多作业执行功能 | 第47页 |
| ·可靠性计算 | 第47-48页 |
| ·混合神经网络计算平台 HNetCP | 第48-51页 |
| ·HNetCP 体系结构 | 第49-50页 |
| ·神经网络库 NNLib | 第50-51页 |
| ·混合神经网络分类系统 | 第51页 |
| ·混合智能计算框架 HICF | 第51-58页 |
| ·混合智能系统 | 第52页 |
| ·混合智能计算框架体系结构 | 第52-54页 |
| ·对象的序列化 | 第54页 |
| ·可扩展神经网络库 NNLibEx | 第54-55页 |
| ·远程调用机制 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 仿人机器人控制平台的应用 | 第59-76页 |
| ·实验室仿人机器人 | 第59-61页 |
| ·仿人机器人三维实时仿真系统 | 第61-64页 |
| ·三维实时仿真系统开发环境 | 第61-62页 |
| ·三维实时仿真系统软件结构 | 第62-64页 |
| ·虚拟仿人机器人 | 第64-65页 |
| ·功能机器人模块 | 第64-65页 |
| ·主模块 | 第65页 |
| ·VHR 的部署 | 第65页 |
| ·实验与分析 | 第65-75页 |
| ·集中式 VHR（Centralized VHR） | 第66页 |
| ·分布式 VHR（Distributed VHR） | 第66-68页 |
| ·功能机器人合作控制 | 第68-69页 |
| ·实验过程 | 第69-72页 |
| ·结果分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
