高精度五自由度机械臂的轨迹控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·相关领域国内外研究综述 | 第10-15页 |
| ·国外机械臂研究回顾 | 第11-14页 |
| ·国内机械臂研究回顾 | 第14-15页 |
| ·重要研究方法回顾 | 第15-17页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第16页 |
| ·轨迹插补 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机械臂机械结构设计与运动控制器选型 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机械臂机械结构设计 | 第18-24页 |
| ·机械臂总体机械结构设计方案 | 第18-21页 |
| ·机械臂水平移动机械结构设计 | 第21-22页 |
| ·机械臂垂直与旋转机械结构设计 | 第22-23页 |
| ·机械臂末端夹具机械结构设计 | 第23-24页 |
| ·运动控制器件选型 | 第24-27页 |
| ·马达选型 | 第24-26页 |
| ·控制器选型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂位置与姿态解算 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械臂数学坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·机械臂逆向运动解算 | 第29-31页 |
| ·机械臂工作空间计算 | 第31-35页 |
| ·可达工作空间 | 第32-33页 |
| ·灵巧工作空间 | 第33-34页 |
| ·危险工作空间 | 第34-35页 |
| ·托盘空间位置计算 | 第35-39页 |
| ·笛卡儿坐标系中直接确定 | 第36-38页 |
| ·关节坐标系中确定 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械臂运动轨迹分析 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·运动轨迹分析 | 第40-43页 |
| ·局部精确移动轨迹分析 | 第41-42页 |
| ·大范围快速移动轨迹分析 | 第42-43页 |
| ·避障分析 | 第43页 |
| ·运动轨迹插补 | 第43-48页 |
| ·水平直线和圆弧运动轨迹插补 | 第44-47页 |
| ·空间斜线运动轨迹插补 | 第47-48页 |
| ·执行运动轨迹 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 机械臂控制程序设计 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制程序设计 | 第51-56页 |
| ·算法设计和数据结构处理 | 第51-52页 |
| ·程序流程控制 | 第52-56页 |
| ·样机调试 | 第56-57页 |
| ·机械臂抖动分析及研究展望 | 第57-59页 |
| ·机械臂抖动分析 | 第57-58页 |
| ·研究展望 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
