混联平台型机床的运动学分析和标定方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外并联机床的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内并联机床的研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机床主要理论研究的进展 | 第13-16页 |
| ·并联机床运动学分析研究的进展 | 第13页 |
| ·并联机床精度分析研究的进展 | 第13-14页 |
| ·并联机床标定方法研究的进展 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 混联平台型机床的运动学分析 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·4PUS+1RPU并联机构的运动学分析 | 第18-22页 |
| ·4PUS+1RPU并联机构 | 第18-19页 |
| ·PUS驱动支链的运动学逆解 | 第19-22页 |
| ·雅可比矩阵 | 第22-25页 |
| ·直接求导方法 | 第22-24页 |
| ·矢量几何方法 | 第24-25页 |
| ·4PUS+1RPU并联机构工作空间的研究 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 4PUS+1RPU 并联机构的奇异性研究 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·奇异性 | 第27-30页 |
| ·运动学逆解奇异 | 第27-28页 |
| ·运动学正解奇异 | 第28-29页 |
| ·复合奇异 | 第29-30页 |
| ·雅可比矩阵条件数 | 第30页 |
| ·章 动奇异分析 | 第30-35页 |
| ·章 动奇异 | 第30页 |
| ·条件数的影响因素 | 第30-35页 |
| ·机床目标工作空间的灵活度 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 混联平台型机床的精度分析 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机床结构误差源分析 | 第38-39页 |
| ·位姿误差传递函数推导 | 第39-41页 |
| ·动平台位姿误差 | 第41-44页 |
| ·计算方法 | 第41-43页 |
| ·计算结果 | 第43-44页 |
| ·误差放大指标研究 | 第44-47页 |
| ·三项误差放大指标 | 第44-46页 |
| ·误差放大指标分布图 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 混联平台型机床标定方法的研究 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·并联机床误差源分析 | 第48-50页 |
| ·位姿测量标定方法 | 第50-55页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第50-52页 |
| ·位姿测量原理 | 第52-54页 |
| ·测量误差来源 | 第54页 |
| ·标定数学模型 | 第54-55页 |
| ·基于RPU分支的标定方法 | 第55-58页 |
| ·RPU分支运动学模型的建立 | 第55-56页 |
| ·RPU分支结构参数误差模型的建立 | 第56-57页 |
| ·标定数学模型 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
