| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第11页 |
| ·直线电机发展概况及应用 | 第11-14页 |
| ·直线电机简介 | 第11-13页 |
| ·直线电机的应用 | 第13-14页 |
| ·直线电机控制方法概述 | 第14-16页 |
| ·双直线电机驱动XY 平台发展概况及控制方法 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 XY 平台的数学模型与轮廓误差模型分析 | 第19-30页 |
| ·XY 平台数学模型 | 第19-24页 |
| ·PMLSM 的工作原理分析 | 第19-22页 |
| ·XY 平台的数学模型分析 | 第22-24页 |
| ·XY 平台的轮廓误差分析 | 第24-29页 |
| ·轮廓误差定义 | 第24-25页 |
| ·影响XY 平台轮廓精度的因素 | 第25-28页 |
| ·XY 平台轮廓误差模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于摩擦力补偿的XY 平台轮廓跟踪控制 | 第30-46页 |
| ·积分滑模变结构控制器设计 | 第30-34页 |
| ·积分滑模变结构控制 | 第30-32页 |
| ·积分滑模切换面定义 | 第32页 |
| ·系数的计算 | 第32-34页 |
| ·李雅普诺夫稳定性证明定理 | 第34页 |
| ·XY 平台摩擦力补偿控制器设计 | 第34-40页 |
| ·单轴滑模控制器设计 | 第34-35页 |
| ·滑模状态观测器设计 | 第35-38页 |
| ·交叉耦合控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 XY 平台鲁棒跟踪控制器设计 | 第46-68页 |
| ·H_∞控制理论的基本思想 | 第46-51页 |
| ·H_∞_∞理论简介 | 第46-47页 |
| ·H_∞标准设计问题与求解 | 第47-51页 |
| ·位置控制器设计的基本思想 | 第51-55页 |
| ·全局快速Terminal 滑模 | 第51-52页 |
| ·全局快速Terminal 滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| ·到达时间及稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·XY 平台系统控制器设计 | 第55-62页 |
| ·H_∞速度反馈控制器设计 | 第55-57页 |
| ·单轴全局快速Terminal 滑模位置控制器设计 | 第57-59页 |
| ·TCC 设计 | 第59-62页 |
| ·仿真结果及分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |