深海机械手位置伺服控制研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 概论	第7-12页
·引言	第7页
·装具机械手的深海自主机器人简介	第7-8页
·深海机械手的发展现状	第8-9页
·深海机械手控制结构的特点	第9-10页
·课题来源及目的	第10页
·本文的主要研究思路及工作	第10-12页
2 深海机械手及其控制系统组成	第12-19页
·引言	第12页
·机械手的机械组成	第12-13页
·机械手驱动方式的选择	第13-16页
·机械手控制系统的组成结构	第16-19页
3 机械手关节速度伺服控制器设计	第19-40页
·引言	第19页
·无刷直流电机	第19-26页
·模拟速度伺服控制器介绍	第26-29页
·数字速度伺服控制器设计	第29-33页
·控制效果分析和比较	第33-40页
4 机械手关节位置伺服数字控制器设计	第40-54页
·引言	第40页
·位置环伺服控制器设计	第40-45页
·位置－速度双闭环伺服控制器设计	第45-48页
·变负载情况下控制效果分析	第48-54页
5 机械手控制系统硬件及软件的研制	第54-66页
·引言	第54-55页
·机械手控制系统硬件设计	第55-57页
·机械手控制系统下位机软件设计	第57-63页
·机械手控制系统上位机软件设计	第63-66页
6 系统调试及实验结果分析	第66-72页
·机械手控制系统的调试步骤	第66页
·系统的实现和关键问题	第66-69页
·系统联调结果综合分析	第69-72页
7 全文总结	第72-74页
致谢	第74-75页
参考文献	第75-79页
附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录	第79-80页
附录2 调试现场照片	第80-82页