| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-10页 |
| ·机器人的定义 | 第7-8页 |
| ·机器人的发展阶段 | 第8页 |
| ·机器人的分类 | 第8-10页 |
| ·双臂机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人可操作性研究进展 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 双臂机器人运动学 | 第15-36页 |
| 前言 | 第15页 |
| ·双臂机器人的模型建立 | 第15-16页 |
| ·双臂机器人的位姿描述 | 第16-18页 |
| ·单臂机器人机构运动学 | 第18-22页 |
| ·运动学正问题 | 第18页 |
| ·工件角速度及其上任一点的速度 | 第18-20页 |
| ·工件角加速度及其上任一点的加速度 | 第20-21页 |
| ·运动学反问题及其解 | 第21-22页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第22-30页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第22-23页 |
| ·不同机器人雅克比矩阵求解方法及比较 | 第23-29页 |
| ·雅克比矩阵在不同参考坐标系之间的变换关系 | 第29-30页 |
| ·雅克比矩阵的逆 | 第30页 |
| ·双臂机器人机构运动学 | 第30-35页 |
| ·双臂机器人协调运动的位姿约束方程 | 第31-32页 |
| ·双臂机器人协调运动的速度约束方程 | 第32-34页 |
| ·双臂机器人协调运动的加速度约束方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 双臂机器人可操作性能研究 | 第36-46页 |
| 前言 | 第36页 |
| ·机器人可操作性能的研究方法及内容 | 第36页 |
| ·机器人可操作度指标概述 | 第36-37页 |
| ·双臂机器人机构速度方向可操作性能研究 | 第37-41页 |
| ·单臂机器人速度方向可操作度定义 | 第37-39页 |
| ·双臂机器人速度方向可操作度定义 | 第39-40页 |
| ·单、双臂机器人速度方向可操作性能比较 | 第40-41页 |
| ·双臂机器人机构力方向可操作性能研究 | 第41-45页 |
| ·单臂机器人力方向可操作度的定义 | 第41-42页 |
| ·双臂机器人力方向可操作度的定义 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于速度方向可操作度的双臂机器人关节轨迹规划研究 | 第46-56页 |
| 前言 | 第46页 |
| ·机器人运动学逆解的应用 | 第46-47页 |
| ·基于速度方向可操作度的双臂机器人关节轨迹规划方法 | 第47-49页 |
| ·算例仿真分析 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于力方向可操作度的双臂机器人关节轨迹规划研究 | 第56-64页 |
| 前言 | 第56页 |
| ·基于力方向可操作度的双臂机器人关节轨迹规划方法 | 第56-58页 |
| ·算例仿真分析 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论及建议 | 第64-66页 |
| ·本文完成的主要工作和结论以及不足之处 | 第64页 |
| ·本文的创新点 | 第64-65页 |
| ·思考和建议 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第69页 |
