全气动多自由度关节型机器人的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1．1 课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外研究状况 | 第8-10页 |
| 1．3 课题的研究内容 | 第10-12页 |
| 2 全气动关节型机器人的总体设计方案 | 第12-18页 |
| 2．1 系统功能分析 | 第12-13页 |
| 2．2 机械结构总体设计方案 | 第13-14页 |
| 2．2．1 气动机器人自由度的确定 | 第13-14页 |
| 2．2．2 气动机器人的总体结构图 | 第14页 |
| 2．3 气动机器人控制方式总体设计 | 第14-17页 |
| 2．3．1 气动控制回路设计 | 第14-15页 |
| 2．3．2 电气控制模块设计 | 第15-17页 |
| 2．4 小结 | 第17-18页 |
| 3 气动元件驱动的机器人腕臂结构研究 | 第18-31页 |
| 3．1 气动元件驱动的臂杆结构研究 | 第18-22页 |
| 3．1．1 机身和臂杆设计应注意的问题 | 第18-19页 |
| 3．1．2 气动元件驱动的机身和臂杆结构 | 第19-22页 |
| 3．2 气动元件驱动的手腕结构研究 | 第22-24页 |
| 3．2．1 手腕的自由度和设计时应注意的问题 | 第22页 |
| 3．2．2 气动元件驱动的手腕结构 | 第22-24页 |
| 3．3 关节部结构设计 | 第24-27页 |
| 3．3．1 关节设计应注意的问题 | 第24页 |
| 3．3．2 关节部结构 | 第24-27页 |
| 3．4 各关节驱动力矩的计算 | 第27-29页 |
| 3．5 小结 | 第29-31页 |
| 4 气动机器人运动学分析 | 第31-49页 |
| 4．1 气动机器人杆件坐标系的建立 | 第31-37页 |
| 4．1．1 机器人手部姿态和位置的表示 | 第31-33页 |
| 4．1．2 建立气动机器人连杆坐标系 | 第33-37页 |
| 4．2 气动机器人与物件的变换方程 | 第37-38页 |
| 4．3 气动机器人运动学方程 | 第38-42页 |
| 4．3．1 气动机器人运动学分析 | 第38-40页 |
| 4．3．2 气动机器人运动学综合 | 第40-42页 |
| 4．4 气动机器人的雅可比矩阵 | 第42-45页 |
| 4．4．1 雅可比矩阵的理论分析 | 第42-44页 |
| 4．4．2 气动机器人的雅可比矩阵 | 第44-45页 |
| 4．5 气动机器人的关节空间和工作空间 | 第45-48页 |
| 4．5．1 气动机器人驱动空间和关节空间分析 | 第45-46页 |
| 4．5．2 气动机器人工作空间分析 | 第46-48页 |
| 4．6 小结 | 第48-49页 |
| 5 气动机器人定位技术研究及总体试验 | 第49-63页 |
| 5．1 直线伺服气缸的定位技术分析 | 第49-54页 |
| 5．1．1 ML2B伺服气缸基本特性分析 | 第49-51页 |
| 5．1．2 ML2B伺服气缸的基本控制原理分析 | 第51-54页 |
| 5．2 气动机器人手腕姿态定位技术研究 | 第54-57页 |
| 5．2．1 气动机器人手腕姿态定位原理 | 第54-55页 |
| 5．2．2 手腕转角的标定 | 第55-57页 |
| 5．3 气动机器人的硬件实现 | 第57-58页 |
| 5．4 系统控制软件的实现 | 第58-60页 |
| 5．4．1 气动机器人控制系统的控制要求 | 第58-59页 |
| 5．4．2 PLC控制程序的实现 | 第59-60页 |
| 5．5 气动机器人试验分析 | 第60-62页 |
| 5．6 小结 | 第62-63页 |
| 6 结语 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
