欠驱动多指手的设计及抓取力分析与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·果蔬采摘末端执行器研究形状 | 第11-14页 |
| ·具有传感器反馈的机械手 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 欠驱动多指手设计 | 第18-27页 |
| ·欠驱动多指手整体结构设计 | 第18-19页 |
| ·手指结构设计 | 第19-21页 |
| ·手指方向调整 | 第19-20页 |
| ·转向机构设计 | 第20页 |
| ·精确捏取机构 | 第20-21页 |
| ·手掌结构设计 | 第21-22页 |
| ·驱动与传动系统设计 | 第22页 |
| ·欠驱动多指手抓取规划 | 第22-25页 |
| ·欠驱动多指手尺寸分析 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 不同模式下抓取力分析 | 第27-38页 |
| ·精确捏取力分析 | 第27-28页 |
| ·包络抓取力分析 | 第28-34页 |
| ·手指静态模型 | 第28-33页 |
| ·抓取力表达式 | 第33-34页 |
| ·抓取力实例计算 | 第34-37页 |
| ·精确捏取实例计算 | 第34-36页 |
| ·包络抓取实例计算 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 手指参数仿真和稳定性分析 | 第38-48页 |
| ·手指参数仿真 | 第38-44页 |
| ·接触点对抓取力的变化 | 第38-40页 |
| ·指间力分布情况 | 第40-41页 |
| ·考虑弹簧的情况 | 第41页 |
| ·指节长度对抓取力的影响 | 第41-43页 |
| ·电机驱动力对抓取力的影响 | 第43-44页 |
| ·稳定性分析 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验研究 | 第48-66页 |
| ·实验系统的建立 | 第48-50页 |
| ·测试电路及其温度补偿 | 第48-49页 |
| ·应变仪 | 第49-50页 |
| ·手指指节和连接板的标定 | 第50-59页 |
| ·初始位置指节的标定 | 第50-53页 |
| ·抓取直径 80mm 各个指节的标定 | 第53-55页 |
| ·抓取直径 120mm 各个指节的标定 | 第55-58页 |
| ·连接板标定 | 第58-59页 |
| ·抓取实验 | 第59-65页 |
| ·抓取石榴实验 | 第59-61页 |
| ·抓取不锈钢球实验 | 第61-64页 |
| ·理论曲线与抓取实验曲线对比 | 第64-65页 |
| ·数据处理 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间获得成果 | 第73页 |
