| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题来源与研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·康复机器人发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外发展状况 | 第12-15页 |
| ·国内发展状况 | 第15-17页 |
| ·HAM 理论及其应用领域 | 第17-18页 |
| ·HAM 的概念 | 第17页 |
| ·HAM 的构成及应用领域 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 下肢康复训练器总体方案设计 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·下肢康复训练器设计要求 | 第20-22页 |
| ·下肢康复训练器安全设计要求 | 第20-21页 |
| ·下肢康复训练器机构设计要求 | 第21页 |
| ·下肢康复训练器控制系统设计要求 | 第21-22页 |
| ·下肢康复训练器机械设计方案 | 第22-32页 |
| ·下肢康复训练器机械设计技术指标 | 第22页 |
| ·下肢康复训练器主体部分方案的确定 | 第22-28页 |
| ·下肢康复训练器调整支架设计 | 第28-32页 |
| ·下肢康复训练器训练模式 | 第32-33页 |
| ·运动疗法的康复医学基础及方法 | 第32页 |
| ·下肢康复训练器的四种训练模式 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 人机建模及人机模型运动学分析 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·人体下肢运动基础 | 第34-37页 |
| ·人体下肢骨及其关节 | 第34-36页 |
| ·人体下肢主要肌群 | 第36-37页 |
| ·人机模型的建立 | 第37-41页 |
| ·人体下肢模型的建立 | 第37-39页 |
| ·人机模型的建立 | 第39-41页 |
| ·被动训练时人机模型运动学分析 | 第41-46页 |
| ·功能性电刺激训练时人机模型运动学关键问题分析 | 第46-51页 |
| ·单独对大腿或小腿进行电刺激时实现连续踏车问题分析 | 第46-49页 |
| ·对大腿和小腿同时进行电刺激时的运动协调性问题分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 人机模型静力学分析及人机联合仿真 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·抗阻训练时人机模型静力学分析 | 第52-58页 |
| ·主动踏车时踝关节运动情况分析及优化 | 第52-55页 |
| ·人机模型静力学分析 | 第55-58页 |
| ·人机联合仿真 | 第58-64页 |
| ·人机模型运动学仿真 | 第59-62页 |
| ·人机模型动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 下肢康复训练器控制系统设计与实验研究 | 第65-82页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·下肢康复训练器控制系统的构建 | 第65-70页 |
| ·下肢康复训练器上位机系统 | 第65-66页 |
| ·直流电机控制器 | 第66-68页 |
| ·下肢康复训练器传感反馈系统 | 第68-70页 |
| ·人机交互界面设计 | 第70-76页 |
| ·界面使用流程 | 第72-74页 |
| ·界面布局的实现 | 第74-76页 |
| ·下肢康复训练器训练模式实现流程 | 第76-77页 |
| ·下肢康复训练器实验研究 | 第77-81页 |
| ·被动训练实验研究 | 第78-79页 |
| ·抗阻训练实验研究 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |