| 1 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 概述 | 第5页 |
| 1．2 机器人控制系统的研究现状 | 第5-7页 |
| 1．3 PID控制简介 | 第7-8页 |
| 1．4 模糊控制简介 | 第8-10页 |
| 1．5 本论文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 三相永磁同步伺服电动机的工作原理和数学模型的建立 | 第12-18页 |
| 2．1 三相永磁同步伺服电动机的结构特点 | 第12-13页 |
| 2．2 三相永磁同步伺服电动机的工作原理 | 第13-15页 |
| 2．3 三相永磁同步伺服电动机电流解耦控制数学模型 | 第15-18页 |
| 3 运动控制器的设计与分析 | 第18-41页 |
| 3．1 传统位置控制器的设计与分析 | 第18-33页 |
| 3．2 位置控制器的改进 | 第33-39页 |
| 3．3 控制器参数对系统的影响 | 第39页 |
| 3．4 小结 | 第39-41页 |
| 4 模糊运动控制器的设计与实现 | 第41-64页 |
| 4．1 机器人的动态不确定与模糊控制 | 第41-43页 |
| 4．2 基本模糊运动控制器的设计与分析 | 第43-49页 |
| 4．3 模糊自校正PID控制器的设计与分析 | 第49-55页 |
| 4．4 复合模糊PI+D控制器的设计与分析 | 第55-63页 |
| 4．5 小结 | 第63-64页 |
| 总结 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |