可重构模块化机器人构形综合与寻优

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-19页
·引言	第9-12页
·模块化机器人的历史和现状	第9页
·模块化可重构机器人的分类	第9-10页
·可重构模块化机器人的结构	第10-11页
·可重构机器人的主要研究方向	第11-12页
·国内外研究现状	第12-17页
·国外研究现状	第12-16页
·国内研究现状	第16-17页
·可重构模块化机器人的研究内容	第17-18页
·可重构机器人模块化平台的研究内容	第17页
·可重构机器人构形设计研究的主要内容	第17-18页
·可重构机器人控制方法的研究内容	第18页
·本论文的主要研究内容	第18-19页
第2章 模块设计与构形描述	第19-31页
·引言	第19页
·模块的设计	第19-23页
·可重构机器人模块设计原则	第19页
·一般可重构机器人的模块划分	第19-21页
·本文采用的可重构机器人模块	第21-23页
·3自由度机器人构形空间的计算	第23页
·构形的拓扑描述	第23-25页
·构形的坐标变换	第25-30页
·小结	第30-31页
第3章 构型空间的综合	第31-43页
·构形空间的计算	第31-34页
·3自由度机器人构形的筛选	第34-42页
·小结	第42-43页
第4章 构形优化与评价	第43-55页
·优化方法	第43-45页
·构形优化流程	第45-48页
·机器人构形的评价	第48-52页
·小结	第52-55页
第5章 结论与展望	第55-57页
·研究的结论	第55页
·展望	第55-57页
参考文献	第57-61页
致谢	第61页