| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10-12页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究的目标与内容 | 第13-16页 |
| ·本论文研究的目标 | 第14页 |
| ·本论文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第二章 移栽机械臂的运动学研究 | 第16-32页 |
| ·移栽机械臂位姿的描述 | 第16-22页 |
| ·刚体位姿描述 | 第16-19页 |
| ·坐标转换 | 第19-22页 |
| ·移栽机械臂的连杆参数和齐次变换矩阵 | 第22-24页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·连杆坐标系之间的的变换矩阵 | 第24页 |
| ·移栽机械臂的正向和反向运动学分析 | 第24-31页 |
| ·移栽机械臂的正向运动学求解 | 第25-28页 |
| ·移栽机械臂的反向运动学求解 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 移栽机械臂轨迹规划 | 第32-41页 |
| ·移栽机械臂轨迹规划的概述 | 第32-33页 |
| ·移栽机械臂轨迹规划的一般问题 | 第33-34页 |
| ·移栽机械臂关节空间的轨迹规划 | 第34-38页 |
| ·移栽机械臂的轨迹规划的结果 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 移栽机械臂控制器硬件设计 | 第41-56页 |
| ·移栽机械臂控制器的硬件系统概述 | 第41-42页 |
| ·移栽机械臂的硬件控制器设计 | 第42-53页 |
| ·移栽机械臂的单片机最小系统设计 | 第42-47页 |
| ·移栽机械臂的PWM伺服控制电机硬件设计 | 第47-50页 |
| ·移栽机械臂的伺服电机反馈模块设计 | 第50-53页 |
| ·移栽机械臂的硬件控制器电路板 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 移栽机械臂控制器软件设计 | 第56-70页 |
| ·移栽机械臂的控制器软件概述 | 第56-57页 |
| ·MC9S12XDP512单片机系统初始化 | 第57-60页 |
| ·堆栈指针初始化 | 第57-58页 |
| ·MC9S12XDP512单片机系统时钟初始化 | 第58-59页 |
| ·MC9S12XDP512单片机系统串行口通信初始化 | 第59-60页 |
| ·PWM波形输出模块 | 第60-65页 |
| ·PWM波形控制原理 | 第60-62页 |
| ·系统控制器PWM模块初始化 | 第62-64页 |
| ·PWM模块驱动直流电机 | 第64-65页 |
| ·直流伺服电机位置检测模块 | 第65-69页 |
| ·增强型捕捉定时器(ECT)模块初始化 | 第65-67页 |
| ·位置检测的中断程序和判定条件 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 移栽机械臂仿真及其和控制器验证实验 | 第70-77页 |
| ·移栽机械臂的仿真 | 第70-73页 |
| ·移栽机械臂仿真模型的建立 | 第70-71页 |
| ·移栽机械臂仿真的结论和分析 | 第71-73页 |
| ·移栽机械臂控制器的验证实验 | 第73-76页 |
| ·程序的下载 | 第73-75页 |
| ·验证实验 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与展望 | 第77-78页 |
| ·论文总结 | 第77页 |
| ·论文展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录一 MC9S12XD512单片机112引脚封装图 | 第81-82页 |
| 附录二 MC9S12XDP512内部功能模块图 | 第82-83页 |
| 附录三 控制器硬件电路原理图 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |