| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·故障诊断技术的发展概况 | 第10-15页 |
| ·故障诊断的内容 | 第10-12页 |
| ·故障类型及分类 | 第12-15页 |
| ·故障诊断的主要方法 | 第15-17页 |
| ·课题的研究方法 | 第17-19页 |
| 第二章 自主移动农业机器人导航系统组成及工作原理 | 第19-27页 |
| ·自主导航系统简介 | 第19-20页 |
| ·GPS导航系统的组成及工作原理 | 第20-24页 |
| ·GPS导航系统的组成 | 第20-21页 |
| ·GPS导航系统的工作原理 | 第21-24页 |
| ·单目视觉导航系统的组成及工作原理 | 第24-27页 |
| ·单目视觉导航系统的组成 | 第24-25页 |
| ·单目视觉导航系统的工作原理 | 第25-27页 |
| 第三章 时间序列分析法在自主导航系统故障诊断中的应用 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·时间序列分析基础及其故障检测策略 | 第27-35页 |
| ·时间序列的统计特征 | 第29-30页 |
| ·时间序列的统计检验 | 第30-32页 |
| ·时间序列的模型结构 | 第32-33页 |
| ·时间序列分析法建模 | 第33-35页 |
| ·基于时间序列法的故障检测策略 | 第35-36页 |
| ·时间序列分析法在车载定位定向导航系统故障诊断中的应用 | 第36-43页 |
| ·数据的采集与预处理 | 第36-37页 |
| ·数据的平稳性处理 | 第37-39页 |
| ·建立数学模型 | 第39页 |
| ·故障检测 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 故障检测模块的设计 | 第45-61页 |
| ·故障检测模块设计思想 | 第45-46页 |
| ·导航系统输出数据分析 | 第46-53页 |
| ·GPS常见误差 | 第47-48页 |
| ·GPS数据处理 | 第48-53页 |
| ·导航系统故障检测模块设计 | 第53-60页 |
| ·工作原理 | 第53-54页 |
| ·硬件配置 | 第54-56页 |
| ·软件设计 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论 | 第61-63页 |
| ·课题的创新之处 | 第61页 |
| ·课题的总结论 | 第61-62页 |
| ·课题的展望 | 第62-63页 |
| ·课题的可改进之处 | 第62页 |
| ·今后工作中的建议 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69-71页 |
| 附录A MATLAB函数 | 第71-72页 |