| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·微创手术机器人国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·微创手术机器人系统研究现状 | 第9-12页 |
| ·微创手术机器人手术器械研究现状 | 第12-14页 |
| ·微创手术机器人操作仿真系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人手术器械结构设计 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械设计要求分析 | 第18-19页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械总体设计 | 第19-20页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械详细设计 | 第20-28页 |
| ·末端执行器设计 | 第20-21页 |
| ·安装接口盒设计 | 第21-24页 |
| ·驱动箱设计 | 第24-27页 |
| ·总体三维模型及实物 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人手术器械运动学分析 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械位置运动学分析 | 第29-34页 |
| ·位置运动学理论 | 第29-32页 |
| ·手术器械正运动学分析 | 第32-33页 |
| ·手术器械工作空间分析 | 第33-34页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械速度运动学分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台结构 | 第38-43页 |
| ·操作仿真平台物理主手 | 第40-41页 |
| ·操作仿真平台交互模块的实现 | 第41-43页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台力反馈研究 | 第43-46页 |
| ·限位力反馈 | 第43-44页 |
| ·夹持力反馈 | 第44页 |
| ·体按压力反馈 | 第44-46页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械主从控制研究 | 第46-50页 |
| ·主从操作系统及主从控制方式研究 | 第46-49页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械主从控制方式 | 第49-50页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建过程 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人手术器械操作实验 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械物理操作实验 | 第52-55页 |
| ·自由度运动 | 第52-53页 |
| ·缝线模拟 | 第53-54页 |
| ·管路夹持模拟 | 第54页 |
| ·体夹持模拟 | 第54-55页 |
| ·腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真实验 | 第55-62页 |
| ·操作仿真总体框架 | 第55-58页 |
| ·对球的夹持操作仿真 | 第58-60页 |
| ·对体的按压操作仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |