基于液压驱动柔性机械手控制系统的研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-9页 |
| ·柔性机械手控制方式分类 | 第7-8页 |
| ·柔性机械手控制国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·柔性机械手系统控制方法概述 | 第9-11页 |
| ·柔性机械手算法的研究现状 | 第9-11页 |
| ·柔性机械手系统控制的难点 | 第11页 |
| ·论文选题意义、来源及主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·论文选题意义 | 第11-12页 |
| ·论文选题的来源 | 第12页 |
| ·本文主要完成的任务 | 第12-13页 |
| 第2章 柔性机械手结构设计及手指运动学分析 | 第13-25页 |
| ·柔性机械手机械结构设计 | 第13-16页 |
| ·人类手的解剖学分析 | 第13-14页 |
| ·柔性机械手结构设计 | 第14-15页 |
| ·液动柔性弯曲元件的工作原理 | 第15-16页 |
| ·柔性机械手的运动学分析 | 第16-21页 |
| ·柔性机械手的位置分析 | 第16-19页 |
| ·手指运动力学方程 | 第19-21页 |
| ·机械手空间运动轨迹规划 | 第21-23页 |
| ·轨迹规划原理 | 第21页 |
| ·3-4-5 多项式规划方案分析 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 柔性机械手指弯曲关节控制系统设计 | 第25-50页 |
| ·弯曲关节数学模型建立与仿真 | 第25-30页 |
| ·关节数学模型建立 | 第25-29页 |
| ·系统的阶跃响应 | 第29-30页 |
| ·柔性机械手指弯曲关节控制器设计 | 第30-48页 |
| ·PID控制算法应用 | 第30-34页 |
| ·系统模糊控制器 | 第34-42页 |
| ·基于遗传算法（GA）优化模糊控制器 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 柔性手指的力控制方法 | 第50-67页 |
| ·柔性机械手指的阻抗控制 | 第50-57页 |
| ·阻抗控制原理 | 第50-51页 |
| ·基于位置的关节空间阻抗控制 | 第51-53页 |
| ·阻抗力跟踪研究 | 第53-54页 |
| ·机械手指基于位置的阻抗控制仿真分析 | 第54-57页 |
| ·自适应阻抗控制设计 | 第57-64页 |
| ·自适应控制模块 | 第57-58页 |
| ·位置控制模块 | 第58-59页 |
| ·自适应阻抗控制仿真分析 | 第59-64页 |
| ·两种力控算法性能的仿真比较 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·论文总结 | 第67页 |
| ·研究与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研成果 | 第73-74页 |
| 摘要 | 第74-76页 |
| ABSTRACT | 第76-78页 |
