| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的国内外现状 | 第10-13页 |
| ·智能小车的关键技术 | 第13-14页 |
| ·机械结构 | 第13-14页 |
| ·定位与导航 | 第14页 |
| ·智能技术 | 第14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 智能小车运动系统的硬件系统的设计 | 第16-30页 |
| ·智能小车总体描述 | 第16页 |
| ·中央处理单元MC9S12DG128单片机简介 | 第16-17页 |
| ·电源模块设计 | 第17-19页 |
| ·寻迹传感器模块设计 | 第19-22页 |
| ·寻迹传感器的选型 | 第19-20页 |
| ·寻迹传感器的硬件设计 | 第20-22页 |
| ·车速测量模块设计 | 第22-23页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第23-26页 |
| ·RS-380SH型直流电机 | 第23-24页 |
| ·驱动电路 | 第24-26页 |
| ·舵机 | 第26-29页 |
| ·舵机的工作原理 | 第26-27页 |
| ·舵机的控制 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 智能小车路径识别算法的研究 | 第30-38页 |
| ·智能小车路径识别算法的概述 | 第30-31页 |
| ·红外传感器布局对路径识别的影响 | 第31-33页 |
| ·布局相关参数 | 第31-32页 |
| ·一字型与八字型布局研究 | 第32-33页 |
| ·算法详解 | 第33-37页 |
| ·传感器特性测定 | 第33-35页 |
| ·路径识别算法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 智能小车运动控制系统的软件设计与实现 | 第38-51页 |
| ·开发环境、开发工具的介绍 | 第38-41页 |
| ·Code Warriorr4.6集成开发环境介绍 | 第38-40页 |
| ·BDM调试工具的使用 | 第40-41页 |
| ·系统设计 | 第41-44页 |
| ·时钟模块的初始化设计 | 第41-42页 |
| ·PWM模块的初始化设计 | 第42-43页 |
| ·ECT模块的初始化设计 | 第43-44页 |
| ·A/D模块的初始化设计 | 第44页 |
| ·车体控制算法 | 第44-50页 |
| ·PID控制算法 | 第44-46页 |
| ·驱动电机的PID控制 | 第46-49页 |
| ·转向电机的控制 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 仿真与实验结果分析 | 第51-55页 |
| ·仿真软件介绍 | 第51-52页 |
| ·编写控制算法文件 | 第52页 |
| ·仿真结果及说明 | 第52-53页 |
| ·实车试验结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录1 确定传感器最大最小值的程序 | 第62-66页 |
| 附录2 智能小车外型图 | 第66页 |