| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及存在的主要问题 | 第10-17页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-16页 |
| ·目前存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究工作及课题支撑 | 第17页 |
| ·本论文的研究的主要内容 | 第17页 |
| ·本论文课题及研究对象 | 第17页 |
| ·本论文组织结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 爬杆机器人仿生的设计理论研究 | 第19-26页 |
| ·仿生机器人概述 | 第19-21页 |
| ·总体方案分析 | 第21-22页 |
| ·蠕动式仿生爬行方案研究 | 第22-23页 |
| ·变直径杆爬行问题的提出 | 第23-24页 |
| ·攀爬手臂夹持重合度问题的提出 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人爬行部分的结构方案设计 | 第26-48页 |
| ·爬行机器人本体结构设计准则 | 第26-28页 |
| ·模块化设计基础理论 | 第26-27页 |
| ·爬行机器人的模块化设计要求 | 第27-28页 |
| ·机器人结构原理方案分析 | 第28-33页 |
| ·夹紧机构方案研究 | 第28-29页 |
| ·传动机构方案分析 | 第29-31页 |
| ·动力系统方案研究 | 第31-32页 |
| ·机器人结构原理及爬行动作原理 | 第32-33页 |
| ·变直径杆爬行问题的解决 | 第33-34页 |
| ·攀爬手臂夹持重合度的研究 | 第34-35页 |
| ·安全稳定的工作保障 | 第35页 |
| ·夹紧力的保证——弹簧的设计方法研究 | 第35页 |
| ·此类爬行机构重心的位置要求 | 第35页 |
| ·机器人的结构设计——主体尺寸参数的确定 | 第35-45页 |
| ·电机的选型及参数选择 | 第36-38页 |
| ·机器人本体的空间结构设计 | 第38-39页 |
| ·抓紧机构尺寸参数的确定 | 第39-43页 |
| ·传动机构尺寸参数的确定 | 第43-45页 |
| ·上、下凸轮的配合研究 | 第45-46页 |
| ·机器人总装 | 第46页 |
| ·本章小节 | 第46-48页 |
| 第四章 机器人主体运动建模及仿真 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48-50页 |
| ·ADAMS仿真分析软件简介 | 第48-49页 |
| ·ANSYS有限元分析软件简介 | 第49-50页 |
| ·运动学建模和仿真——曲柄滑块机构的运动规律 | 第50-55页 |
| ·力学建模和受力分析 | 第55-60页 |
| ·滑块连杆连接绞点受力分析 | 第55-56页 |
| ·机械臂非线性屈曲分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器人样机试验与总结 | 第61-66页 |
| ·机器人样机调试与试验 | 第61-62页 |
| ·传动链过长导致的若干问题及解决办法 | 第62-64页 |
| ·转动副变球面副 | 第62-63页 |
| ·滑动摩擦换滚动摩擦 | 第63页 |
| ·滑块锁死 | 第63-64页 |
| ·工作总结及今后的展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·今后工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 攻读硕士学位期间参与的与学位论文相关的科研课题及公开发表的学术论文 | 第70页 |